[发明专利]车辆侧倾角的估计方法、设备和存储介质

说明书

本发明涉及车辆控制领域，公开了一种车辆侧倾角的估计方法、设备和存储介质。该方法包括：获取当前时刻车辆的车身状态；根据当前时刻车辆的车身状态计算整车的侧倾力矩，并根据所述整车的侧倾力矩和侧倾角刚度得到侧倾角的计算值；对当前时刻车辆的车身状态中的侧倾角速度进行积分，得到所述侧倾角的积分值；对所述计算值和所述积分值进行融合，得到当前时刻侧倾角的融合值。本实施例仅采用侧向加速度和侧倾角速度对侧倾角进行准确估计。

技术领域

本发明涉及汽车主动安全领域，尤其涉及一种车辆侧倾角的估计方法、设备和存储介质。

背景技术

交通运输是经济发展的基础产业，深刻影响着国民经济发展，在其中，公路运输在交通运输行业占据着重要地位。然而，随着公路运输的发展，交通事故发生率也上升了很多，其中，侧翻引起的交通事故是主要的原因之一。

车辆侧翻的实质为前后轮转向时的侧向力，会形成旋转力矩，因此侧倾角能够直接反应车身的动力学状态，对侧倾角进行估计有着十分重要的意义。目前一般对侧倾角速度进行积分来估计侧倾角，由于积分会造成干扰的叠加，导致准确性有限。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆侧倾角的估计方法、设备和存储介质。

本发明实施例提供了一种车辆侧倾角的估计方法，该方法包括：

获取当前时刻车辆的车身状态；

根据当前时刻车辆的车身状态计算整车的侧倾力矩，并根据所述整车的侧倾力矩和侧倾角刚度得到侧倾角的计算值；

对当前时刻车辆的车身状态中的侧倾角速度进行积分，得到所述侧倾角的积分值；

对所述计算值和所述积分值进行融合，得到当前时刻侧倾角的融合值。

本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

处理器和存储器；

所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行任一实施例所述的车辆侧倾角的估计方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行任一实施例所述的车辆侧倾角的估计方法的步骤。

本发明实施例具有以下技术效果：不需要在车辆上加装角度传感器，只通过整车的侧倾力矩、侧倾角刚度和侧倾角速度即可得到最终的侧倾角；本实施例通过融合理论值和积分值，使得最终的融合值更接近真实的侧倾角。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆侧倾角的估计方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的另一种车辆侧倾角的估计方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的对侧向加速度模糊集设置的隶属度函数的示意图；

图4是本发明实施例提供的对积分值的权重模糊集设置的隶属度函数的示意图；

图5为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式