[发明专利]一种水下管道巡检机器人全方位检测装置及方法

权利要求书

1.一种水下管道巡检机器人全方位检测装置，其特征在于，包括壳体、检测头、采集组件、传输组件和移动组件；

所述检测头与所述壳体固定连接，并位于所述壳体的一侧，所述采集组件与所述壳体固定连接，所述传输组件与所述壳体固定连接；

所述移动组件包括支撑板、转向杆、螺旋桨和控制构件，所述支撑板与所述壳体转动连接，并位于所述壳体远离所述检测头的一侧，所述转向杆与所述支撑板转动连接，并与所述壳体固定连接，且位于所述支撑板靠近所述壳体的一侧，所述螺旋桨与所述壳体转动连接，并位于所述壳体远离所述支撑板的一侧，所述控制构件与所述壳体固定连接。

2.如权利要求1所述的水下管道巡检机器人全方位检测装置，其特征在于，

所述控制构件包括驱动杆和驱动电机，所述驱动杆与所述壳体转动连接，并与所述螺旋桨固定连接，且位于所述壳体靠近所述螺旋桨的一侧；所述驱动电机与所述壳体固定连接，并位于所述壳体靠近所述驱动杆的一侧，所述驱动电机的输出轴与所述驱动杆固定连接。

3.如权利要求2所述的水下管道巡检机器人全方位检测装置，其特征在于，

所述控制构件还包括控制马达，所述控制马达与所述支撑板固定连接，并位于所述支撑板靠近所述转向杆的一侧，所述控制马达的输出轴与所述转向杆固定连接。

4.如权利要求1所述的水下管道巡检机器人全方位检测装置，其特征在于，

所述采集组件包括摄像机和采集窗，所述摄像机与所述壳体固定连接，并位于所述壳体靠近所述检测头的一侧；所述采集窗与所述壳体固定连接，并位于所述壳体靠近所述摄像机的一侧。

5.如权利要求4所述的水下管道巡检机器人全方位检测装置，其特征在于，

所述采集组件还包括压力检测块，所述压力检测块与所述壳体固定连接，并位于所述壳体靠近所述检测头的一侧。

6.如权利要求4所述的水下管道巡检机器人全方位检测装置，其特征在于，

所述水下管道巡检机器人全方位检测装置还包括控制电池，所述控制电池与所述壳体固定连接，并与所述摄像机电连接，且位于所述壳体靠近所述摄像机的一侧。

7.一种水下管道巡检机器人全方位检测方法，采用如权利要求1至6所述的水下管道巡检机器人全方位检测装置，其特征在于，包括如下步骤，

控制马达控制转向杆左右转动，带动壳体转动；

驱动杆驱动螺旋桨转动，带动所述壳体向前移动；

通过摄像机采集管道信息；

通过无线信号传输器将所述摄像机收集的信息传出。