[发明专利]一种水下管道巡检机器人弯道调整装置及方法

权利要求书

1.一种水下管道巡检机器人弯道调整装置，其特征在于，包括壳体和安装组件；

所述安装组件包括牵引杆、驱动构件、连接构件和执行构件，所述牵引杆与所述壳体连接，并位于所述壳体的一侧，所述驱动构件位于所述壳体远离所述牵引杆的一侧，所述连接构件位于所述壳体远离所述牵引杆的一侧；

所述执行构件包括上转盘、下转盘、支撑梁、中心轴和轮组，所述上转盘与所述牵引杆固定连接，并位于所述牵引杆靠近所述壳体的一端，所述下转盘与所述牵引杆固定连接，并位于所述牵引杆远离所述上转盘的一端，所述支撑梁与所述上转盘可拆卸连接，并与所述下转盘可拆卸连接，且位于所述上转盘与所述下转盘之间，所述中心轴位于所述支撑梁中部，并贯穿所述上转盘与所述下转盘，所述轮组位于所述支撑梁的两侧。

2.如权利要求1所述的水下管道巡检机器人弯道调整装置，其特征在于，

所述驱动构件包括电机和转动杆，所述电机与所述壳体固定连接，并位于所述壳体远离所述支撑梁的一侧；所述转动杆与所述电机转动连接，并位于所述电机远离所述壳体的一侧。

3.如权利要求2所述的水下管道巡检机器人弯道调整装置，其特征在于，

所述驱动构件还包括螺旋桨，所述螺旋桨与所述转动杆固定连接，并位于所述转动杆远离所述电机的一侧。

4.如权利要求1所述的水下管道巡检机器人弯道调整装置，其特征在于，

所述连接构件包括电磁吸附件和电源，所述电磁吸附件与所述壳体固定连接，并位于所述壳体远离所述支撑梁的一侧；所述电源与所述壳体固定连接，并与所述电磁吸附件电连接，且位于所述壳体远离所述电磁吸附件的一侧。

5.如权利要求4所述的水下管道巡检机器人弯道调整装置，其特征在于，

所述连接构件还包括减震胶垫，所述减震胶垫与所述壳体固定连接，并位于所述壳体靠近所述电磁吸附件的一侧。

6.如权利要求1所述的水下管道巡检机器人弯道调整装置，其特征在于，

所述连接构件还包括防护盖，所述防护盖与所述壳体可拆卸连接，并位于所述壳体远离所述支撑梁的一侧。

7.一种水下管道巡检机器人弯道调整方法，应用于如权利要求1至权利要求6任一项所述的水下管道巡检机器人弯道调整装置，其特征在于，包括以下步骤：

利用摄像头获取机器人的行驶信息；

根据所述行驶信息判断所述机器人是否进入弯道；

当确定所述机器人进入弯道，利用上转盘、下转盘和中心轴将牵引力传递到支撑梁，使得所述机器人的转弯半径与弯道半径相适应。