[发明专利]一种水下管道巡检机器人弯道调整装置及方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种水下管道巡检机器人弯道调整装置及方法，通过中心轴作为上转盘与下转盘的轴心，从而使得支撑梁可进行水平方向上的自由移动，进而使得轮组可进行水平方向上的自由移动，通过将牵引杆与壳体连接，使得牵引力可通过牵引杆、上转盘、下转盘和中心轴传递给支撑梁，从而使得支撑梁可进行竖直方向上的自由移动，进而使得轮组可进行竖直方向上的自由移动，通过轮组在水平方向与竖直方向上的自由移动，从而避免了机器人经过弯道时前后轮距较大会导致车轮偏离承载面的情况，进而避免了机器人脱离管道内壁而导致机器人损坏的情况。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水下管道巡检机器人弯道调整装置及方法。

背景技术

目前随着社会的发展，机器人在人们生活中的应用越来越广泛，为了减轻人员的工作量，通常使用巡检机器人来对各工作场所出现的异常情况进行监测。

但现有的水下管道巡检机器人都具有前轮和后轮，前后轮之间存在轮距，当机器人经过弯道而导致前后轮距较大时，车轮易偏离承载面，从而造成巡检机器人脱离管道内壁，进而导致巡检机器人发生损坏。

发明内容

本发明的目的在于提供一种能够提高巡检机器人在弯道上行驶的转弯半径，避免巡检机器人脱离管道内壁的水下管道巡检机器人弯道调整装置及方法。

为实现上述目的，本发明提供了一种水下管道巡检机器人弯道调整装置，包括壳体和安装组件；所述安装组件包括牵引杆、驱动构件、连接构件和执行构件，所述牵引杆与所述壳体连接，并位于所述壳体的一侧，所述驱动构件位于所述壳体远离所述牵引杆的一侧，所述连接构件位于所述壳体远离所述牵引杆的一侧；所述执行构件包括上转盘、下转盘、支撑梁、中心轴和轮组，所述上转盘与所述牵引杆固定连接，并位于所述牵引杆靠近所述壳体的一端，所述下转盘与所述牵引杆固定连接，并位于所述牵引杆远离所述上转盘的一端，所述支撑梁与所述上转盘可拆卸连接，并与所述下转盘可拆卸连接，且位于所述上转盘与所述下转盘之间，所述中心轴位于所述支撑梁中部，并贯穿所述上转盘与所述下转盘，所述轮组位于所述支撑梁的两侧。

通过所述轮组在水平方向与竖直方向上的自由移动，从而避免了巡检机器人经过管道的弯道时前后轮距较大会导致车轮偏离承载面的情况。

其中，所述驱动构件包括电机和转动杆，所述电机与所述壳体固定连接，并位于所述壳体远离所述支撑梁的一侧；所述转动杆与所述电机转动连接，并位于所述电机远离所述壳体的一侧。

通过所述电机的输出端输出的动力来带动所述转动杆进行转动。

其中，所述驱动构件还包括螺旋桨，所述螺旋桨与所述转动杆固定连接，并位于所述转动杆远离所述电机的一侧。

通过所述转动杆的转动，从而使得所述螺旋桨进行转动，进而使得所述螺旋桨可为所述壳体的移动提供动力。

其中，所述连接构件包括电磁吸附件和电源，所述电磁吸附件与所述壳体固定连接，并位于所述壳体远离所述支撑梁的一侧；所述电源与所述壳体固定连接，并与所述电磁吸附件电连接，且位于所述壳体远离所述电磁吸附件的一侧。

通过所述电源为所述电磁吸附件的线圈进行供电，从而使得所述电磁吸附件的铁芯产生磁性，可对管道进行吸附。

其中，所述连接构件还包括减震胶垫，所述减震胶垫与所述壳体固定连接，并位于所述壳体靠近所述电磁吸附件的一侧。

通过所述减震胶垫对所述壳体进行减震缓冲，从而避免了吸附过程中产生的震荡会影响巡检机器人的内部元件的使用寿命。

其中，所述连接构件还包括防护盖，所述防护盖与所述壳体可拆卸连接，并位于所述壳体远离所述支撑梁的一侧。

通过设置所述防护盖，从而使得所述防护盖可将所述壳体密封，进而避免了管道内的水分进入所述壳体内会影响所述壳体内的电气元件的正常使用。