[发明专利]一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及使用方法

说明书

本发明涉及一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及其使用方法，所述系统包括底座模块、举升模块、云台模块、传感器安装模块和总控制器，举升模块固定设于底座模块上，云台模块设于举升模块的顶端，传感器安装模块设于云台模块上，总控制器分别与底座模块、举升模块、云台模块、传感器安装模块电连接，底座模块用于带动安装在底座模块上的模块移动；举升模块用于带动云台模块、传感器安装模块升降；云台模块用于带动传感器安装模块沿水平方向和竖直方向转动；传感器安装模块用于安装传感器并调节所述传感器的朝向。与现有技术相比，本发明能够有效对车路协同传感器的位置、高度、角度、朝向进行有效调节，适用范围广泛。

技术领域

本发明涉及车路协同领域，尤其是涉及一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及使用方法。

背景技术

近年来，许多智能驾驶辅助技术出现在汽车上，无人驾驶汽车迎来了飞速发展的阶段。目前无人驾驶汽车只能够进行一些低等级的驾驶辅助任务，而想实现真正的无人驾驶汽车，通过车路协同的技术能够很好的辅助实现，这也是我国目前比较推崇的技术。通过路侧基础设施，可以将传感器安装在道路端，均摊传感器成本，克服单车传感器成本高，受体积天气影响因素大等问题。目前路侧传感器主要包括摄像头和激光雷达，它们只是简单固定在路侧的电灯杆或道路架上，还没有专门的路侧传感器移动平台。目前路侧传感器一旦固定后其位置不易改变，并且一般一次只能固定单一传感器。

目前，关于智能驾驶相关传感器的固定方面，现有技术中，如中国专利CN201910632437.X公开了一种汽车用传感器支架，通过定位块和通孔，设计了一种便于更换汽车传感器的支架。中国专利CN201911397318.7公开了一种集成式传感器固定装置，将压差传感器和温度传感器进行集成固定，避免了传感器之间的相互影响。中国专利CN202010211877.0公开了一种可调节车载激光雷达固定支架，该发明可以通过水平固定支架、滑动调节支架和俯仰调节支架，调节激光雷达的安装位置和角度。通过以上可知，现有的汽车传感器固定装置的研究大多只针对单一传感器的固定，并且是固定在车端，不能改变传感器位置。而固定在车端的传感器无法满足车路协同相关的需求。并且，在进行车路协同感知测试的时候，会更加麻烦，需要反复改变传感器位置。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统及使用方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种适用于路侧的车路协同传感器移动系统，包括底座模块、举升模块、云台模块、传感器安装模块和总控制器，所述的举升模块固定设于底座模块上，所述的云台模块设于举升模块的顶端，所述的传感器安装模块设于云台模块上，所述的总控制器分别与底座模块、举升模块、云台模块、传感器安装模块电连接，

所述的底座模块用于带动安装在底座模块上的模块移动；

所述的举升模块用于带动云台模块、传感器安装模块升降；

所述的云台模块用于带动传感器安装模块沿水平方向和竖直方向转动；

所述的传感器安装模块用于安装传感器并调节所述传感器的朝向。

优选地，所述的云台模块包括第一转动机构、第二转动机构、云台支撑架、云台舱、连接架、支撑座和陀螺仪，所述的支撑座固定设于举升模块的顶端，所述的第一转动机构固定设于支撑座内，

所述的第一转动机构的输出端与云台支撑架的下表面固定连接，用于带动所述云台支撑架沿水平方向转动，

所述的云台支撑架包括底板、第一侧板和第二侧板，所述的第一侧板、第二侧板竖直设于底板上，所述的第一侧板、第二侧板平行相对设置，所述的第二转动机构固定设于第一侧板上，所述的第二转动机构的输出端与云台舱的侧面固定连接，用于带动所述云台舱沿竖直方向转动，