[发明专利]控制运载工具的方法

权利要求书

1.一种控制运载工具的方法，包括：

利用至少一个处理器获得与环境相关联的数据，所述环境包括运载工具和至少一个对象；

利用所述至少一个处理器确定与表达型操纵相关联的表达型减速分布，其中确定所述表达型减速分布被配置为使所述至少一个处理器：

基于所述运载工具在所述环境中的地点和所述至少一个对象在所述环境中的地点来确定表达型发起距离，所述表达型发起距离表示所述运载工具发起所述表达型操纵时所述运载工具的地点与所述至少一个对象的地点之间的距离，

基于所述运载工具在所述环境中的地点和所述至少一个对象在所述环境中的地点来确定表达型最大减速距离，所述表达型最大减速距离表示所述运载工具达到最大减速时所述运载工具的地点与所述至少一个对象的地点之间的距离，以及

基于所述运载工具在所述环境中的地点和所述至少一个对象在所述环境中的地点来确定表达型停止距离，所述表达型停止距离表示所述运载工具达到停止时所述运载工具的地点与所述至少一个对象的地点之间的距离；

利用所述至少一个处理器，基于与所述表达型操纵相关联的表达型减速分布来生成与所述运载工具的控制相关联的数据；以及

利用所述至少一个处理器将与所述运载工具的控制相关联的数据发送到所述运载工具的用于控制所述运载工具的控制器，以使所述运载工具进行所述表达型操纵的表达型减速分布。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述表达型停止距离包括将所述表达型停止距离确定为至少2米，以及确定所述表达型最大减速距离包括将所述表达型最大减速距离确定为至少35米。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述表达型发起距离包括将所述表达型发起距离确定为至少100米。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述表达型减速分布包括基于所述运载工具的速度来确定所述表达型减速分布。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述表达型发起距离包括基于所述运载工具的速度将所述表达型发起距离确定为距所述至少一个对象的地点至少7.5秒。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述表达型最大减速距离包括：当所述运载工具的速度在5m/s与35m/s之间时，将所述表达型最大减速距离确定为距所述至少一个对象的地点至少35米。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于所获得的与所述环境相关联的数据来选择用于发起所述表达型操纵的至少一个进入条件。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，基于所获得的与所述环境相关联的数据来选择用于发起所述表达型操纵的所述至少一个进入条件包括：

选择所述至少一个进入条件以包括要求所述表达型发起距离大于最小发起距离阈值的条件以及要求所述表达型停止距离大于最小表达型停止距离阈值的条件。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括：

基于所获得的与所述环境相关联的数据，将所述至少一个对象识别为行人、骑车者、其它运载工具、交通控制员和乱穿马路者其中至少之一。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，基于所获得的与所述环境相关联的数据来选择用于发起所述表达型操纵的所述至少一个进入条件还基于所述至少一个对象的识别。

11.根据权利要求10所述的方法，还包括：

当所述至少一个对象被识别为行人、骑车者、交通控制员和乱穿马路者其中至少之一时，确定所述至少一个对象的姿态，

其中，基于所获得的与所述环境相关联的数据来选择用于发起所述表达型操纵的所述至少一个进入条件包括：选择要求所述至少一个对象的姿态是朝向所述运载工具的地点的方向的条件。