[发明专利]控制运载工具的方法

说明书

本发明涉及控制运载工具的方法。具体描述了表达型运载工具系统的技术等。这些技术可以包括：使用至少一个处理器获得与环境相关联的数据，该环境包括运载工具和至少一个对象；确定表达型操纵，该表达型操纵包括运载工具的减速，以使得运载工具在距至少一个对象至少第一距离处停止，并且当运载工具距该至少一个对象第二距离时，运载工具达到峰减速；基于与表达型操纵相关联的减速来生成与运载工具的控制相关联的数据；以及发送与运载工具的控制相关联的数据以使运载工具基于与表达型操纵相关联的减速来减速。

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年6月4日提交的美国临时申请63/197,146、2021年4月14日提交的美国临时申请63/174,991以及2020年10月8日提交的美国临时申请63/089,534的优先权，其各自的全部内容通过引用结合在此。

技术领域

本说明书涉及使用表达型运载工具系统将运载工具信息传达给行人、骑车者、交通控制智能体、人类驾驶员等。

背景技术

行人和人类驾驶员严重依赖于来自其他人类驾驶员的姿势。例如，当运载工具接近十字路口时，行人通常等待来自运载工具的驾驶员的点头或指示他们穿过是安全的。在没有驾驶员的这种指示的情况下，行人可能感觉到在运载工具前方行走不舒适。

在一些运载工具中，驾驶员可能不存在(例如，自主运载工具)，这可能使行人在运载工具附近(更不用说直接在运载工具路径中)行走甚至更不舒适。

发明内容

在第一方面中，一种控制运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器获得与环境相关联的数据，所述环境包括运载工具和至少一个对象；利用所述至少一个处理器确定与表达型操纵相关联的表达型减速分布，其中确定所述表达型减速分布被配置为使所述至少一个处理器：基于所述运载工具在所述环境中的地点和所述至少一个对象在所述环境中的地点来确定表达型发起距离，所述表达型发起距离表示所述运载工具发起所述表达型操纵时所述运载工具的地点与所述至少一个对象的地点之间的距离，基于所述运载工具在所述环境中的地点和所述至少一个对象在所述环境中的地点来确定表达型最大减速距离，所述表达型最大减速距离表示所述运载工具达到最大减速时所述运载工具的地点与所述至少一个对象的地点之间的距离，以及基于所述运载工具在所述环境中的地点和所述至少一个对象在所述环境中的地点来确定表达型停止距离，所述表达型停止距离表示所述运载工具达到停止时所述运载工具的地点与所述至少一个对象的地点之间的距离；利用所述至少一个处理器，基于与所述表达型操纵相关联的表达型减速分布来生成与所述运载工具的控制相关联的数据；以及利用所述至少一个处理器将与所述运载工具的控制相关联的数据发送到所述运载工具的用于控制所述运载工具的控制器，以使所述运载工具进行所述表达型操纵的表达型减速分布。

在根据第一方面的第二方面中，确定所述表达型停止距离包括将所述表达型停止距离确定为至少2米，以及确定所述表达型最大减速距离包括将所述表达型最大减速距离确定为至少35米。

在根据前述任一方面的第三方面中，确定所述表达型发起距离包括将所述表达型发起距离确定为至少100米。

在根据前述任一方面的第四方面中，确定所述表达型减速分布包括基于所述运载工具的速度来确定所述表达型减速分布。

在根据第四方面的第五方面中，确定所述表达型发起距离包括基于所述运载工具的速度将所述表达型发起距离确定为距所述至少一个对象的地点至少7.5秒。

在根据第四方面或第五方面的第六方面中，确定所述表达型最大减速距离包括：当所述运载工具的速度在5m/s与35m/s之间时，将所述表达型最大减速距离确定为距所述至少一个对象的地点至少35米。

在根据前述任一方面的第七方面中，所述方法还包括：基于所获得的与所述环境相关联的数据来选择用于发起所述表达型操纵的至少一个进入条件。