[发明专利]一种便于操作的桁架式机械手及加工设备

权利要求书

1.一种便于操作的桁架式机械手，其特征在于：包括机架(1)，所述机架(1)上设置有X轴移动模组(2)，所述X轴移动模组(2)的输出端设置有Z轴移动模组(3)，所述Z轴移动模组(3)的输出端设置有旋转模组(4)，所述旋转模组(4)的输出端设置有机械臂模组(5)，所述机械臂模组(5)的输出端设置有吸盘模组(6)，所述X轴移动模组(2)可驱动所述Z轴移动模组(3)沿X轴方向移动，所述Z轴移动模组(3)可驱动所述旋转模组(4)沿Z轴方向升降移动，所述旋转模组(4)可驱动所述机械臂(5)旋转，所述机械臂(5)可驱动所述吸盘模组(6)转动，所述吸盘模组(6)包括吸盘安装板(61)及对称分布在吸盘安装板(61)两侧的吸盘(62)。

2.根据权利要求1所述的一种便于操作的桁架式机械手，其特征在于：所述X轴移动模组(2)包括固定在机架(1)上的X轴安装板(21)及设置在X轴安装板(21)上的X轴驱动电机(22)、X轴丝杆螺母副(23)、X轴导轨(24)，所述X轴导轨(24)上设置有X轴滑动安装板(25)，所述X轴丝杆螺母副(23)的丝杆螺母固定连接所述X轴滑动安装板(25)上，所述X轴驱动电机(22)的输出端连接到所述X轴丝杆螺母副(23)的丝杆一端并可通过X轴丝杆螺母副(23)驱动X轴滑动安装板(25)在X轴导轨(24)上沿X轴方向滑动，所述Z轴移动模组(3)安装在所述X轴滑动安装板(25)上。

3.根据权利要求1所述的一种便于操作的桁架式机械手，其特征在于：所述X轴驱动电机(22)通过X轴电机座(221)安装在所述X轴安装板(21)上，所述X轴丝杆螺母副(23)的丝杆通过X轴丝杆安装座(231)及轴承安装在X轴安装板(21)上，X轴驱动电机(22)的输出端通过X轴联轴器连接到所述X轴丝杆螺母副(23)的丝杆一端并可带动X轴丝杆螺母副(23)的丝杆转动，所述X轴滑动安装板(25)通过X轴滑座(251)安装在X轴导轨(24)上，所述X轴导轨(24)具有两根且分别设置在X轴安装板(21)上表面及侧壁面。

4.根据权利要求1所述的一种便于操作的桁架式机械手，其特征在于：所述Z轴移动模组(3)包括固定安装在X轴移动模组(2)输出端的Z轴安装板(31)及安装在Z轴安装板(31)上的Z轴驱动电机(32)、Z轴丝杆螺母副(33)、Z轴导轨(34)，所述Z轴导轨(34)上设置有Z轴滑动安装座(35)，所述Z轴丝杆螺母副(33)的螺母固连接到所述Z轴滑动安装座(35)上，所述Z轴驱动电机(32)的输出端连接到所述Z轴丝杆螺母副(33)的丝杆一端并可通过Z轴丝杆螺母副(33)驱动Z轴滑动安装板(35)在Z轴导轨(34)上滑动，所述旋转模组(4)直接或间接地安装在所述Z轴滑动安装板(35)上。

5.根据权利要求4所述的一种便于操作的桁架式机械手，其特征在于：所述Z轴安装板(31)侧部设置有Z轴安装座(36)，所述Z轴驱动电机(32)通过Z轴电机座(321)安装在所述Z轴安装座(36)上，所述Z轴丝杆螺母副(33)的丝杆一端通过Z轴丝杆固定侧(331)安装在所述Z轴安装座(36)上，所述Z轴驱动电机(32)的输出端通过Z轴联轴器(322)连接到所述Z轴丝杆螺母副(33)的丝杆一端并可带动Z轴丝杆螺母副(33)的丝杆转动，所述Z轴滑动安装座(35)通过Z轴滑座(341)安装在Z轴导轨(34)上。

6.根据权利要求4所述的一种便于操作的桁架式机械手，其特征在于：所述Z轴安装板(31)上设置有缓冲胶垫(37)，所述缓冲胶垫(37)位于所述Z轴导轨(34)上方并用于缓冲所述Z轴滑动安装板(35)向上的冲击力，所述Z轴滑动安装板(35)下部固定连接有Z轴升降臂(38)，所述Z轴升降臂(38)具有两根且两根Z轴升降臂(38)的下部固定设置有Z轴下封板(381)，所述旋转模组(4)固定安装在所述Z轴下封板(381)底部，两根Z轴升降臂(38)之间还设置有用于安装线缆的伸缩筒(39)。