[发明专利]一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法

权利要求书

1.一种机器人自动拉铆工作站，包括工装夹具(1)、工业机器人(2)、控制箱(3)和拉铆组件(4)，其特征在于：所述工业机器人(2)的顶端安装拉铆组件(4)，工业机器人(2)侧壁上安装控制箱(3)，控制箱(3)通过导线连接工业机器人(2)，工业机器人(2)安装在工装夹具(1)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述工装夹具(1)包括滚轮(11)、基础底板(12)、支撑柱(13)、床板(14)、扣块(15)和液压缸(16)，所述滚轮(11)安装在基础底板(12)的底面边角处，基础底板(12)的上边角焊接固定有支撑柱(13)，支撑柱(13)的顶端安装床板(14)，床板(14)的外侧布置有均匀分布的扣块(15)，扣块(15)的底端连接液压缸(16)，扣块(15)位于液压缸(16)的正上方，液压缸(16)安装在基础底板(12)上。

3.根据权利要求2所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述扣块(15)包括耳座(151)、伸出臂(152)、折弯基础臂(153)、压紧臂(154)和接触块(155)，耳座(151)固定在床板(14)的外侧壁上，耳座(151)通过短圆轴活动连接伸出臂(152)的一端，伸出臂(152)的底面与液压缸(16)的输出端连接，伸出臂(152)的另一端连接折弯基础臂(153)，折弯基础臂(153)的内壁与压紧臂(154)活动连接，压紧臂(154)的一端安装与其活动连接的接触块(155)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述折弯基础臂(153)为中空件，同时折弯基础臂(153)呈圆弧状，折弯基础臂(153)的外壁安装有锁紧螺栓(156)，锁紧螺栓(156)的底端与压紧臂(154)接触。

5.根据权利要求3所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述压紧臂(154)呈圆弧状，压紧臂(154)的一端通过短圆轴连接接触块(155)，接触块(155)包括轴肩段和圆饼段，轴肩段位于圆饼段的顶面中心处，接触块(155)的轴肩段通过短圆轴连接压紧臂(154)，接触块(155)的圆饼段底面铺装有橡胶垫。

6.根据权利要求2所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述液压缸(16)的输出端呈圆球状，伸出臂(152)的底面开设有与液压缸(16)圆球状输出端相配合的内凹圆弧。

7.根据权利要求1所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述拉铆组件(4)包括中继阀块(41)、电机(42)、主轴(43)、饼块(44)和螺纹段(45)，中继阀块(41)的内边缘开设有螺纹，中继阀块(41)通过螺纹配合的方式与工业机器人(2)活动连接，中继阀块(41)的内腔中安装电机(42)、主轴(43)和饼块(44)，电机(42)的输出端安装横截面呈矩形的主轴(43)，主轴(43)伸入饼块(44)侧壁中心预留的矩形槽内并与其接触连接，饼块(44)连接螺纹段(45)的一端，螺纹段(45)贯穿中继阀块(41)。

8.根据权利要求7所述的一种机器人自动拉铆工作站，其特征在于：所述中继阀块(41)的外壁开设有均匀分布的散热翅片(46)，散热翅片(46)的边缘成圆弧状，中继阀块(41)的内侧还安装有滚球(47)，中继阀块(41)通过滚球(47)连接饼块(44)的侧壁。

9.一种如权利要求1-8任一项所述的机器人自动拉铆工作站的实施方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1：首先进行工装夹具(1)的装配，其中在给加工区的宽阔区域进行安装，支撑柱(13)的上下端分别连接床板(14)和基础底板(12)，在基础底板(12)的顶部中心处再安装辅助用支撑工件，辅助用支撑工件的顶端与床板(14)接触，接着将液压缸(16)和扣块(15)布置到预定位置，其中扣块(15)位于液压缸(16)的正上方，接着调整液压缸(16)的高度使其顶端与扣块(15)接触；

S2：然后给液压缸(16)通上动力，检测液压缸(16)是否顺滑的驱动扣块(15)活动，在液压缸(16)能完美驱动扣块(15)活动后，将工装夹具(1)整体抬高，并在底端边缘安装带有刹车的滚轮(11)；

S3：接着进行拉铆组件(4)的安装，其中检测电机(42)、主轴(43)和饼块(44)是否安装在中继阀块(41)的内侧，并给电机(42)通电检测其是否能带动饼块(44)和螺纹段(45)转动，接着将中继阀块(41)通过螺纹配合的方式安装在工业机器人(2)的顶部输出端上；

S4：然后将装配好的工装夹具(1)推动到工业机器人(2)能覆盖的加工区域，并将滚轮(11)刹车锁死；

S5：最后进行拉铆调试，其中将待处理的工件置于工装夹具(1)上，工装夹具(1)中的扣块(15)对待处理的工件的边缘扣紧，然后工业机器人(2)带动拉铆组件(4)沿着预定的拉铆加工路径移动，在拉铆组件(4)移动的同时进行拉铆操作。