[发明专利]一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法

说明书

本发明公开了一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法，包括工装夹具、工业机器人、控制箱和拉铆组件，工业机器人的顶端安装拉铆组件，工装夹具包括滚轮、基础底板、支撑柱、床板、扣块和液压缸，扣块包括耳座、伸出臂、折弯基础臂、压紧臂和接触块，其中调配好的工装夹具位于工业机器人能覆盖的加工区域，工业机器人顶端的拉铆组件可以对工装夹具上的工件进行拉铆加工，工装夹具的位置可以根据需求适应性调节，在液压缸的推动下，伸出臂可以沿着耳座的短圆轴中心线转动，这样压紧臂一端的接触块就可以扣住待加工的工件，压紧臂的位置可根据需求适应性调节，实用性好，拉铆组件可以自由的装配在工业机器人的一端，装配简单，便于检修。

技术领域

本发明涉及到一种拉铆机器人，特别涉及一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法。

背景技术

拉铆螺母已经广泛地使用在汽车、航空、仪器、家具、装饰等机电和轻工产品的装配上。拉铆螺母为解决金属薄板、薄管焊接螺母易熔，攻内螺纹易滑牙等缺点而开发，它不需要攻内螺纹，不需要焊接螺母、铆接牢固效率高、使用方便。对拉铆螺母进行拉铆操作时可以进行人工和机器，其中机器人拉铆已经成为主流，但是现有的机器人拉铆设备在运行时存在零件拆装困难，不利于检修维护和无法根据需求进行适应调整的缺陷。

公开号CN106825363B公开了一种拉铆机，包括拉铆螺母填装装置、填装夹持装置、旋转载料装置、拉铆装置、卸料夹持装置以及卸料装置；拉铆螺母填装装置包括导轨、送料机以及顶料气缸，导轨一端与送料机相固定，顶料气缸位于导轨另一端下方，相应地，导轨设有通孔；旋转载料装置包括用于固定座、载台以及载台驱动器；载台包括装件工位、填装工位、拉铆工位、卸料工位；填装夹持装置包括夹爪以及移动机构；拉铆装置包括拉铆枪以及拉铆压板机构；拉铆压板机构包括压紧工件上端面的压板以及驱动压板伸缩的驱动器；卸料夹持装置包括卸料夹爪以及卸料移动机构；卸料装置包括卸料斗以及成品检测模块。以上专利具有生产效率高、自动化程度高以及精确度高的特点，但是其依旧存在零件拆装困难，不利于检修维护和无法根据需求进行适应调整的缺陷。

发明内容

发明的目的在于提供一种机器人自动拉铆工作站及其实施方法，该发明具有拆装简单，同时可以根据需求适应性调整以满足不同工件的装夹和加工需求的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人自动拉铆工作站，包括工装夹具、工业机器人、控制箱和拉铆组件，所述工业机器人的顶端安装拉铆组件，工业机器人侧壁上安装控制箱，控制箱通过导线连接工业机器人，工业机器人安装在工装夹具的一侧。

进一步的，所述工装夹具包括滚轮、基础底板、支撑柱、床板、扣块和液压缸，所述滚轮安装在基础底板的底面边角处，基础底板的上边角焊接固定有支撑柱，支撑柱的顶端安装床板，床板的外侧布置有均匀分布的扣块，扣块的底端连接液压缸，扣块位于液压缸的正上方，液压缸安装在基础底板上。

进一步的，所述扣块包括耳座、伸出臂、折弯基础臂、压紧臂和接触块，耳座固定在床板的外侧壁上，耳座通过短圆轴活动连接伸出臂的一端，伸出臂的底面与液压缸的输出端连接，伸出臂的另一端连接折弯基础臂，折弯基础臂的内壁与压紧臂活动连接，压紧臂的一端安装与其活动连接的接触块。

进一步的，所述折弯基础臂为中空件，同时折弯基础臂呈圆弧状，折弯基础臂的外壁安装有锁紧螺栓，锁紧螺栓的底端与压紧臂接触。

进一步的，所述压紧臂呈圆弧状，压紧臂的一端通过短圆轴连接接触块，接触块包括轴肩段和圆饼段，轴肩段位于圆饼段的顶面中心处，接触块的轴肩段通过短圆轴连接压紧臂，接触块的圆饼段底面铺装有橡胶垫。

进一步的，所述液压缸的输出端呈圆球状，伸出臂的底面开设有与液压缸圆球状输出端相配合的内凹圆弧。