[发明专利]双向行驶环境下的有轨电车之间的数据传输方法及系统

权利要求书

1.一种双向行驶环境下的有轨电车之间的数据传输方法，所述双向行驶环境中存在第一轨道和第二轨道，所述第一轨道与所述第二轨道并行，其特征在于，所述方法包括：

调度指挥中心监测在所述第一轨道上行驶的第一有轨电车的车载信号系统包括的车-地通信模块是否出现故障，若是，检测在所述第二轨道上是否存在第二有轨电车，所述第二有轨电车位于所述第一有轨电车的前方，并且所述第二有轨电车的行驶方向与所述第一有轨电车的行驶方向相反；若存在，向所述第二有轨电车的车载信号系统包括的车-地通信模块发送更新控制指令，所述更新控制指令至少包括所述第一有轨电车的车载信号系统中的某一模块的更新数据；

所述第二有轨电车从所述第二有轨电车的车载信号系统包括的车-地通信模块获取所述更新控制指令，并在所述第二轨道行驶途中计算所述第二有轨电车的车头前端设置的第二UWB天线与所述第一有轨电车的车头前端设置的第一UWB天线之间的距离是否小于等于第一预设车距，若是，通过所述第二UWB天线向所述第一UWB天线发送所述更新控制指令；

所述第一有轨电车通过所述第一UWB天线获取所述更新控制指令，并将所述更新控制指令传输给所述第一有轨电车的车载信号系统中的车载控制主机，以使所述车载控制主机根据所述更新控制指令包括的所述某一模块的更新数据对所述某一模块进行更新。

2.根据权利要求1所述的数据传输方法，其特征在于，所述第二有轨电车从所述第二有轨电车的车载信号系统包括的车-地通信模块获取所述更新控制指令之后，以及在所述第二轨道行驶途中计算所述第二有轨电车的车头前端设置的第二UWB天线与所述第一有轨电车的车头前端设置的第一UWB天线之间的距离是否小于等于第一预设车距之前，所述方法还包括：

所述第二有轨电车利用所述第二有轨电车的车头前端设置的拍摄模组拍摄所述第二有轨电车前方的环境图像；

所述第二有轨电车对所述环境图像进行去雾化处理，获得去雾化图像；以及，检测所述去雾化图像中是否包含所述第一有轨电车的车头前端设置的电车唯一标识，若是，启动所述第二有轨电车的车头前端设置的第二UWB天线；

所述第二有轨电车计算所述第二有轨电车的即时车速与探测到的所述第一有轨电车的即时车速的第一车速和值，判断所述第一车速和值是否大于预设车速值，若否，以所述第二有轨电车预先配置的第一初始车距作为第一预设车距；若是，将求取所述第一车速和值与所述预设车速值的第一车速差；获取与所述第一车速差成正比关系的第一车距增量；以及，计算所述第一初始车距与所述第一车距增量之和，作为第一预设车距；

其中，所述第二有轨电车对所述环境图像进行去雾化处理，获得去雾化图像，包括：

将所述环境图像划分成至少两个子区域图像；

获取所述至少两个子区域图像中每个子区域图像灰度均值与灰度标准差值之间的差值s；对比所述至少两个子区域图像分别对应的差值s，得到最大差值，并获取所述最大差值对应的子区域图像；

在所述最大差值对应的子区域图像中的像素值小于预设像素值时，将所述最大差值对应的子区域图像中的灰度均值确定为所述环境图像对应的大气光值；根据所述环境图像和所述大气光值，得到第一透射率图像；

利用多尺度视网膜增算得到所述环境图像中的红色R通道图像、绿色G通道图像和蓝色B通道图像；将所述R通道图像、所述G通道图像和所述B通道图像进行灰度处理并合并，得到第二透射率图像；

通过预设图像融合算法将所述第一透射率图像和所述第二透射率图像进行融合，得到中间图像，将所述中间图像的RGB色彩空间经过色调饱和度亮度HIS色彩空间的通道处理后转换成新的RGB色彩空间，得到去雾化图像。