[发明专利]基于LDS和电流的状态检测方法和装置

权利要求书

1.基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，该方法包括：

连续获取LDS产生的距离数据和机器人轮子上加载的电流数据；

首先检测到距离数据低于距离检测阈值，然后对电流数据是否超出电流判断阈值判断，以确定机器人是否发生碰撞；

或者首先检测到电流数据高于电流检测阈值，然后对距离数据是否低于距离判断阈值判断，以确定机器人是否发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，所述距离数据的获取方法，具体是在一个时段内通过定频采样获取一组距离值，并且对所述一组距离值求平均值，以获取所述距离数据；

和/或所述电流数据的获取方法，具体是在一个时段内通过定频采样获取一组电流值，并且对所述一组电流值求平均值，以获取所述电流数据。

3.根据权利要求2所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，所述距离数据的获取，具体滑动更新所述时段，以获取并且更新所述距离数据；

其中所述滑动更新所述时段是周期性的更新时段，并且每个时段的时间长度和前一时段的时间长度相同，每个时段的开始时间在前一时段的开始和结束时间之间。

4.根据权利要求2所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，所述距离数据，具体是在多个设置了LDS模块的方向上获取所述距离数据，并提取最小的距离数据。

5.根据权利要求2所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于所述电流数据的获取，具体滑动更新所述时段，以获取并且更新所述电流数据；

其中所述滑动更新所述时段是周期性的更新时段，并且每个时段的时间长度和前一时段的时间长度相同，每个时段的开始时间在前一时段的开始和结束时间之间。

6.根据权利要求5所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，所述电流数据，通过对加载在机器人任意一组轮轴上电流检测获取。

7.根据权利要求5所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，所述电流数据，通过加载在机器人至少两组轮轴上的电流中的最大值获取。

8.根据权利要求1所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，所述距离数据是否低于距离检测阈值的检测和所述电流数据是否高于电流判断阈值的检测，同时进行。

9.根据权利要求1所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，所述距离数据是否低于距离检测阈值的检测和所述电流数据是否高于电流判断阈值的检测，交错进行。

10.根据权利要求1所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，在常规状态下，连续获取LDS产生的距离数据和机器人轮子上加载的电流数据；

根据距离数据低于距离检测阈值进入第一检测状态直到距离数据高于距离检测阈值时跳出所述第一检测状态回复到所述常规状态，在第一检测状态下判断电流数据是否超出电流判断阈值；所述第一检测状态是对电流数据是否超过电流判断阈值的状态；

根据电流数据高于电流检测阈值进入第二检测状态直到电流数据低于电流检测阈值时跳出所述第二检测状态回复到所述常规状态，在第二检测状态下判断距离数据是否低于距离判断阈值；所述第二检测状态是对距离数据是否低于距离判断阈值的状态。

11.根据权利要求10所述的基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，机器人在所述第一状态下或第二状态下的时长超过时间阈值时，跳出，并回复到所述常规状态。

12.基于LDS和电流的状态检测装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于连续获取LDS产生的距离数据和机器人轮子上加载的电流数据；所述常规状态为机器人正常行走，而不对机器人是否产生碰撞直接进行判断的状态；

检测模块，用于根据距离数据低于距离检测阈值，判断电流数据是否超出电流判断阈值，或根据电流数据高于电流检测阈值，判断距离数据是否低于距离判断阈值，以确定机器人是否发生碰撞。