[发明专利]基于LDS和电流的状态检测方法和装置

说明书

基于LDS和电流的状态检测方法，其特征在于，该方法包括：连续获取LDS产生的距离数据和机器人轮子上加载的电流数据；首先检测到距离数据低于距离检测阈值，然后对电流数据是否超出电流判断阈值判断，以确定机器人是否发生碰撞；或者首先检测到电流数据高于电流检测阈值，然后对距离数据是否低于距离判断阈值判断，以确定机器人是否发生碰撞。该方案通过对距离数据和电流数据进行监控，并通过电流检测阈值和距离检测阈值判断机器人是否疑似发生碰撞，之后通过对应的距离判断阈值和电流判断阈值，确定机器人发生了碰撞的状态，该方案能够对距离数据和电流数据发生异常做全面检测的同时，对碰撞进行准确判断，对机器人发生碰撞的判断效率高。

技术领域

本申请涉及机器人碰撞检测技术领域，尤其涉及基于LDS和电流的状态检测方法、装置、计算机设备和存储器。

背景技术

现有的机器人在对地面进行清洁打扫时，由于周围环境较为复杂，所以在其四处移动时，往往会与周围的障碍物发生碰撞，需要对机器人是否与周围环境发生碰撞进行检测，现有的一种方案是通过激光测距的方式确定机器人与障碍物之间的距离以判断机器人是否与环境当中的其他物品相撞，在此过程中因为激光信号的数据无法保证绝对的精确，容易造成误识别，在机器人距离周围障碍物距离较近时容易造成误识别；另一种方案是跟踪监测机器人的轮子的转动情况，通过检测机器人的轮子是否停转来判断机器人是否出现异常，然而，机器人轮子停转的原因有很多，并非全部是因为产生了碰撞，因此也会造成误判断。

发明内容

本申请实施例的目的在于提出一种能够精确检测机器人是否与周围环境发生碰撞的方法以判断机器人的状态。

为了解决上述技术问题，本申请实施例提供一种基于LDS和电流的状态检测方法，采用了如下所述的技术方案：

基于LDS和电流的状态检测方法，该方法包括：

连续获取LDS产生的距离数据和机器人轮子上加载的电流数据；

首先检测到距离数据低于距离检测阈值，然后对电流数据是否超出电流判断阈值判断，以确定机器人是否发生碰撞；

或者首先检测到电流数据高于电流检测阈值，然后对距离数据是否低于距离判断阈值判断，以确定机器人是否发生碰撞。

进一步的，所述距离数据的获取方法，具体是在一个时段内通过定频采样获取一组距离值，并且对所述一组距离值求平均值，以获取所述距离数据；

进一步的，所述距离数据的获取，具体滑动更新所述时段，以获取并且更新所述距离数据；

其中所述滑动更新所述时段是周期性的更新时段，并且每个时段的时间长度和前一时段的时间长度相同，每个时段的开始时间在前一时段的开始和结束时间之间。

进一步的，所述距离数据，具体是在多个设置了LDS模块的方向上获取所述距离数据，并提取最小的距离数据。

进一步的，所述电流数据的获取方法，具体是在一个时段内通过定频采样获取一组电流值，并且对所述一组电流值求平均值，以获取所述电流数据。

所述电流数据的获取，具体滑动更新所述时段，以获取并且更新所述电流数据；

其中所述滑动更新所述时段是周期性的更新时段，并且每个时段的时间长度和前一时段的时间长度相同，每个时段的开始时间在前一时段的开始和结束时间之间。

进一步的，所述电流数据，通过对加载在机器人任意一组轮轴上电流检测获取。

进一步的，所述电流数据，通过加载在机器人至少两组轮轴上的电流中的最大值获取。

进一步的，所述距离数据是否低于距离检测阈值的检测和所述电流数据是否高于电流判断阈值的检测，同时进行。