[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，包括：

检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令；

当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态；

根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态，包括：

检测车辆的当前横摆角速度；

在检测到车辆的当前横摆角速度小于或等于第一预设角速度时，从对应关系表中获取直行状态作为车辆的当前行驶状态；

在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第一预设角速度小于或等于第二预设角速度时，从对应关系表中获取变道状态作为车辆的当前行驶状态；

在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第二预设角速度小于或等于第三预设角速度时，从对应关系表中获取转弯状态作为车辆的当前行驶状态；

在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第三预设角速度时，从对应关系表中获取掉头状态作为车辆的当前行驶状态。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，

根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：

当获取到的当前行驶状态为直行状态时，检测未接收到控制指令的时长，并当未接收到控制指令的时长大于预设阈值时，从各预设指令中，查找用于指示车辆进行制动的目标指令控制车辆刹停后锁止变速器。

4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

当未接收到控制指令的时长小于或等于预设阈值时，从各预设指令中，查找从主机最后接收到的历史控制指令作为目标指令对车辆进行控制。

5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，

根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：

当获取到的当前行驶状态为变道状态时，根据变道状态下的当前车轮转角、变道状态下的当前车辆车速和未接收到控制指令的时长，获取车辆的横向移动距离；

根据目标车道的车道宽度与横向移动距离，获取当前剩余安全距离，并当检测到当前剩余安全距离为第一预设距离时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第一预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。

6.根据权利要求5所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

当检测到当前剩余安全距离小于第一预设距离时，从预设映射表中查找当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系，并在从预设映射表中查找到当前剩余安全距离与当前车辆车速的映射关系时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。

7.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，

根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：

当获取到的当前行驶状态为掉头状态时，检测当前横摆角速度的瞬时值，并在检测到当前横摆角速度的瞬时值大于第一阈值且小于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆按第二预设加速度进行减速的目标指令对车辆进行控制。

8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

在检测到当前横摆角速度的瞬时值等于或大于第二阈值时，从各预设指令中查找用于指示车辆进行紧急制动的目标指令对车辆进行控制。