[发明专利]自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，包括：检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令；当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态；根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。通过在检测到主机下发的控制指令超时，根据车辆的当前横摆角速度获取车辆的当前行驶状态后，根据当前行驶状态采用对应的目标指令对车辆进行控制，提高当主机向DBW下发的控制命令延迟时，自动驾驶车辆的安全性。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

以自动驾驶模式运行的车辆可以将驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以在最少人机交互的情况下进行行驶。在自动驾驶模式中，通常是由主机不断地向车辆的DBW(Drive By Wire，线控驱动系统)下发控制命令，以控制车辆进行运动。

主机向DBW下发控制命令的过程中，可能存在通信延迟、运算延迟、控制延迟等情况，导致主机向DBW下发的新的控制命令超时。为此，相关技术中，当主机向DBW下发的控制命令延迟时，触发DBW采用与延迟前下发的控制指令相同的控制指令来对车辆进行控制，以完成主机向DBW下发的控制命令延迟时的故障处理。然而，这种方式并未考虑到在出现延迟时当前车辆可能的特征差异。将相同的控制指令应用到所有车辆，可能出现故障处理不准确且不可控的情况，导致自动驾驶车辆的安全性较差。

发明内容

本申请的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、电子设备及存储介质，提高当主机向DBW下发的控制命令延迟时，自动驾驶车辆的安全性。

第一方面，提供一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

检测是否接收到主机向DBW下发的控制指令；

当未接收到控制指令的时长大于预设时长时，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态；

根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制。

进一步的，根据车辆的当前横摆角速度，从横摆角速度与行驶状态的对应关系表中，获取与当前横摆角速度对应的车辆的当前行驶状态，包括：

检测车辆的当前横摆角速度；

在检测到车辆的当前横摆角速度小于或等于第一预设角速度时，从对应关系表中获取直行状态作为车辆的当前行驶状态；

在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第一预设角速度小于或等于第二预设角速度时，从对应关系表中获取变道状态作为车辆的当前行驶状态；

在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第二预设角速度小于或等于第三预设角速度时，从对应关系表中获取转弯状态作为车辆的当前行驶状态；

在检测到车辆的当前横摆角速度的角度大于第三预设角速度时，从对应关系表中获取掉头状态作为车辆的当前行驶状态。

进一步的，

根据当前行驶状态，从各预设指令中查找与当前行驶状态相匹配的目标指令对车辆进行控制，包括：

当获取到的当前行驶状态为直行状态时，检测预设时长，并在检测到预设时长大于预设阈值时，从各预设指令中，查找用于指示车辆进行制动的目标指令控制车辆刹停后锁止变速器。

进一步的，还包括：

在检测到预设时长小于或等于预设阈值时，从各预设指令中，查找从主机最后接收到的历史控制指令作为目标指令对车辆进行控制。