[发明专利]一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质

权利要求书

1.一种转向控制方法，其特征在于，应用于铰接车辆的控制器，所述铰接车辆包括数量相等的车轮与电机，每个所述电机均与一个所述车轮连接，所述控制器与每个所述电机均电连接；所述转向控制方法包括：

接收转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括转向车速信息、动态角速度信息以及转向角度信息；

依据所述转向角度信息、所述转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度；

所述车轮包括第一车轮、第二车轮、第三车轮以及第四车轮，所述铰接车辆还包括前桥、后桥、前桥臂以及后桥臂，所述前桥与所述后桥铰接，所述前桥臂与所述后桥臂均分别与所述车轮连接，所述前桥还与所述前桥臂连接，所述后桥还与所述后桥臂连接；

依据所述转向角度信息、所述转向车速信息、所述前桥长度以及所述后桥长度确定所述前桥臂中点的静态角速度；其中，所述前桥臂中点的静态角速度等于所述车轮的静态角速度；

所述静态角速度满足公式：

其中，表示静态角速度，表示前桥长度，表示后桥长度，表示转向车速信息，表示转向角度信息；

依据所述车轮的静态角速度、车轮的轴距、所述转向角度信息、所述前桥长度以及所述后桥长度分别确定所述第一车轮、第二车轮、第三车轮以及第四车轮的静态线速度；

所述第一车轮与所述第二车轮位于同一侧，所述第三车轮与所述第四车轮位于同一侧，所述第一车轮与所述第二车轮的静态线速度均满足公式：

所述第三车轮与所述第四车轮的静态线速度均满足公式：

其中，表示第一车轮或第二车轮的静态线速度，表示第三车轮或第四车轮的静态线速度，B表示车轮的轴距；依据所述动态角速度信息、预设的车轮的轴距以及动态模型确定每个车轮的动态线速度；其中，每个车轮的动态线速度满足公式：

其中，表示车轮的动态线速度，表示动态角速度信息，B表示车轮的轴距；

将每个车轮的所述动态线速度与所述静态线速度进行整合，以确定每个车轮的转速；

依据所述每个车轮的转速控制每个电机的转速；

其中，所述车轮包括第一车轮、第二车轮、第三车轮以及第四车轮，所述第一车轮与所述第三车轮位于同一对角线上，所述第二车轮与所述第四车轮位于同一对角线上，所述第一车轮或所述第三车轮的转速满足公式：

所述第二车轮或所述第四车轮的转速满足公式：

其中，V2表示所述第一车轮或所述第三车轮的转速，V1表示所述第一车轮或所述第三车轮的静态线速度；V3表示所述第二车轮或所述第四车轮的转速，V4表示所述第二车轮或所述第四车轮的静态线速度；表示每个车轮的动态线速度。