[发明专利]一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质

说明书

本申请提供了一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质，涉及车辆转向控制技术领域。该转向控制方法应用于铰接车辆的控制器，铰接车辆包括数量相等的车轮与电机，每个电机均与一个车轮连接，控制器与每个电机均电连接；首先接收转向控制指令，其中，转向控制指令包括转向车速信息、动态角速度信息以及转向角度信息，然后依据转向角度信息、转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度，再依据动态角速度信息、预设的车轮的轴距以及动态模型确定每个车轮的动态线速度，再将每个车轮的动态线速度与静态线速度进行整合，以确定每个车轮的转速，最后依据每个车轮的转速控制每个电机的转速。本申请具有降低了用户使用成本的效果。

技术领域

本申请涉及车辆转向控制技术领域，具体而言，涉及一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质。

背景技术

目前传统工程车辆的转向和差速控制都是通过专门的转向机构和差速机构实现，其中，转向需要有专门的转向机构，差速由机械差速完成。

然而，转向机构和差速机构的成本较高，同时机械结构复杂，耗能高，需要定期维护，用户的使用成本较大。

综上，现有技术中的工程车辆存在使用成本较高的问题。

发明内容

本申请的目的在于提供一种转向控制方法、装置、铰接车辆以及存储介质，以解决现有技术中存在的用户的使用成本较大的问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种转向控制方法，应用于铰接车辆的控制器，所述铰接车辆包括数量相等的车轮与电机，每个所述电机均与一个所述车轮连接，所述控制器与每个所述电机均电连接；所述转向控制方法包括：

接收转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括转向车速信息、动态角速度信息以及转向角度信息；

依据所述转向角度信息、所述转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度；

依据所述动态角速度信息、预设的车轮的轴距以及动态模型确定每个车轮的动态线速度；

将每个车轮的所述动态线速度与所述静态线速度进行整合，以确定每个车轮的转速；

依据所述每个车轮的转速控制每个电机的转速。

第二方面，本申请实施例提供了一种转向控制装置，应用于铰接车辆的控制器，所述铰接车辆包括数量相等的车轮与电机，每个所述电机均与一个所述车轮连接，所述控制器与每个所述电机均电连接；所述转向控制装置包括：

信号接收单元，用于接收转向控制指令，其中，所述转向控制指令包括转向车速信息、动态角速度信息以及转向角度信息；

处理单元，用于依据所述转向角度信息、所述转向车速信息以及预设的静态模型确定每个车轮的静态线速度；

处理单元还用于依据所述动态角速度信息、预设的车轮的轴距以及动态模型确定每个车轮的动态线速度；

处理单元还用于将每个车轮的所述动态线速度与所述静态线速度进行整合，以确定每个车轮的转速；

处理单元还用于依据所述每个车轮的转速控制每个电机的转速。

第三方面，本申请实施例提供一种铰接车辆，所述电子设备包括存储器，用于存储一个或多个程序；处理器，当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的转向控制方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的转向控制方法。

相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：