[发明专利]用于消防机器人的方法、控制器和消防机器人

权利要求书

1.一种用于消防机器人的方法，其特征在于，包括：

获取所述消防机器人的工况信息；

根据所述工况信息确定所述消防机器人的工作状态；

获取所述消防机器人所处地面的坡角；以及

根据所述工作状态和所述坡角执行安全措施；

其中，所述根据所述工作状态和所述坡角执行安全措施，包括：

在所述工作状态为作业状态的情况下：

如果所述坡角未超过第一预设角度，则将所述消防机器人的速度限制为不超过第一设定速度，其中所述第一预设角度为与作业状态对应的安全爬坡角度阈值；以及

如果所述坡角超过所述第一预设角度，则控制所述消防机器人停止行驶；以及

在所述工作状态为非作业状态的情况下：

如果所述坡角未超过第二预设角度，则将所述消防机器人的速度限制为不超过第二设定速度，其中所述第二预设角度为与非作业状态对应的安全爬坡角度阈值，所述第二设定速度大于所述第一设定速度；以及

如果所述坡角超过所述第二预设角度，则将所述消防机器人的速度限制为不超过第三设定速度，其中所述第三设定速度小于所述第二设定速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三设定速度为所述第一设定速度的三分之一。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二预设角度大于所述第一预设角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作状态和所述坡角执行安全措施，还包括：

在所述工作状态为作业状态的情况下：

如果所述坡角超过所述第一预设角度，则响应用户解除作业状态请求，控制所述消防机器人解除作业状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述工作状态和所述坡角执行安全措施，还包括：

在所述工作状态为作业状态的情况下：

如果所述坡角超过所述第一预设角度，则响应用户强制动作请求，控制所述消防机器人执行强制动作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工况信息包括以下中的至少一者：

所述消防机器人的排烟机马达控制阀的开闭状态；

所述消防机器人的水炮出水控制阀的开闭状态；

所述消防机器人的排烟机喷雾控制阀的开闭状态；

所述消防机器人的机身喷淋控制阀的开闭状态；

所述消防机器人的液压卷扬控制阀的开闭状态；以及

所述消防机器人的臂架的状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述工况信息确定所述消防机器人的工作状态，包括：

在出现以下状态中任意一种状态的情况下，确定所述工作状态为作业状态：

所述排烟机马达控制阀未关闭；

所述水炮出水控制阀未关闭；

所述排烟机喷雾控制阀未关闭；

所述机身喷淋控制阀未关闭；

所述液压卷扬控制阀未关闭；以及

所述臂架处于举升状态。

8.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于消防机器人的方法。

9.一种消防机器人，其特征在于，包括：根据权利要求8所述的控制器。