[发明专利]用于消防机器人的方法、控制器和消防机器人

说明书

本发明实施例提供一种用于消防机器人的方法、控制器和消防机器人，所述用于消防机器人的方法包括：获取所述消防机器人的工况信息；根据所述工况信息确定所述消防机器人的工作状态；获取所述消防机器人所处地面的坡角；以及根据所述工作状态和所述坡角执行安全措施。本发明实施例可以实现既能保证消防机器人的设备安全又能实现快速行驶的安全控制策略，解决现有技术中消防机器人只能保持低速状态行驶以保证设备安全的技术问题。

技术领域

本发明涉及消防机器人技术领域，具体地涉及一种用于消防机器人的方法、控制器和消防机器人。

背景技术

消防机器人能代替救援人员进入危险事故现场，并对灾害事故进行处置。现有消防机器人一般只能保持低速状态行驶，速度过快且爬坡度越高，无法保证设备安全。针对以上问题，本发明提出一种既能使设备快速行驶，又能确保设备安全的控制系统方法。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于消防机器人的方法、控制器和消防机器人，解决现有技术中消防机器人只能保持低速状态行驶以保证设备安全的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于消防机器人的方法，包括：获取消防机器人的工况信息；根据工况信息确定消防机器人的工作状态；获取消防机器人所处地面的坡角；以及根据工作状态和坡角执行安全措施。

在本发明实施例中，根据工作状态和坡角执行安全措施，包括：在工作状态为作业状态的情况下：如果坡角未超过第一预设角度，则将消防机器人的速度限制为不超过第一设定速度；以及如果坡角超过第一预设角度，则控制消防机器人停止行驶。

在本发明实施例中，根据工作状态和坡角执行安全措施，包括：在工作状态为非作业状态的情况下：如果坡角未超过第二预设角度，则将消防机器人的速度限制为不超过第二设定速度；以及如果坡角超过第二预设角度，则将消防机器人的速度限制为不超过第三设定速度，其中第三设定速度小于第二设定速度。

在本发明实施例中，第二设定速度大于第一设定速度。

在本发明实施例中，第三预设速度为第一预设速度的三分之一。

在本发明实施例中，第二预设角度大于第一预设角度。

在本发明实施例中，根据工作状态和坡角执行安全措施，还包括：在工作状态为作业状态的情况下：如果坡角超过第一预设角度，则响应用户解除作业状态请求，控制消防机器人解除作业状态。

在本发明实施例中，根据工作状态和坡角执行安全措施，还包括：在工作状态为作业状态的情况下：如果坡角超过第一预设角度，则响应用户强制动作请求，控制消防机器人执行强制动作。

在本发明实施例中，工况信息包括以下中的至少一者：消防机器人的排烟机马达控制阀的开闭状态；消防机器人的水炮出水控制阀的开闭状态；消防机器人的排烟机喷雾控制阀的开闭状态；消防机器人的机身喷淋控制阀的开闭状态；消防机器人的液压卷扬控制阀的开闭状态；以及消防机器人的臂架的状态。

在本发明实施例中，根据工况信息确定消防机器人的工作状态，包括：在出现以下状态中任意一种状态的情况下，确定工作状态为作业状态：排烟机马达控制阀未关闭；水炮出水控制阀未关闭；排烟机喷雾控制阀未关闭；机身喷淋控制阀未关闭；液压卷扬控制阀未关闭；以及臂架处于举升状态。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于消防机器人的方法。

本发明第三方面提供一种消防机器人，包括：前述实施例的控制器。

本发明前述实施例通过其技术方案可以实现既能保证消防机器人的设备安全又能实现快速行驶的安全控制策略，解决现有技术中消防机器人只能保持低速状态行驶以保证设备安全的技术问题。