[发明专利]电动工具、马达控制方法及非暂时性存储介质

权利要求书

1.一种电动工具，包括：

马达；

安装单元，其被配置为安装前端工具；

传动机构，其被配置为将所述马达的动力传动至所述安装单元；

驱动控制单元，其被配置为控制所述马达；

转数检测单元，其被配置为检测布置在所述马达与所述前端工具之间的第一检测对象轴的转数；以及

转矩检测单元，其被配置为检测布置在所述马达与所述前端工具之间的第二检测对象轴的负荷转矩，

其中，所述驱动控制单元被配置为基于所述转数检测单元检测到的转数和所述转矩检测单元检测到的负荷转矩来检测所述前端工具、所述第一检测对象轴和所述第二检测对象轴其中至少之一的不稳定行为，并且在检测到所述不稳定行为的情况下使所述马达减速或停止运行。

2.根据权利要求1所述的电动工具，其中，

所述驱动控制单元被配置为基于所述负荷转矩的增加程度和所述转数的减少程度来检测所述不稳定行为。

3.根据权利要求2所述的电动工具，其中，

所述驱动控制单元被配置为在发现第一预定时段结束时的负荷转矩相对于所述第一预定时段开始时的负荷转矩的增加程度等于或大于增加阈值、并且发现第二预定时段结束时的转数相对于所述第二预定时段开始时的转数的减少程度等于或大于减少阈值的情况下，检测到所述不稳定行为。

4.根据权利要求3所述的电动工具，其中，

所述第一预定时段和所述第二预定时段具有相同的长度。

5.根据权利要求3或4所述的电动工具，其中，

所述驱动控制单元被配置为：

在从所述马达已开始运行起经过所述第一预定时段之前，在发现所述负荷转矩等于或大于阈值的情况下，检测到所述不稳定行为，以及

在从所述马达已开始运行起经过了所述第一预定时段之后，基于所述负荷转矩的增加程度和所述转数的减少程度来检测所述不稳定行为。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的电动工具，其中，

所述驱动控制单元被配置为在已检测到所述不稳定行为的情况下，在从所述驱动控制单元已检测到所述不稳定行为起经过了预定时间段的定时处使所述马达减速或停止运行。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的电动工具，还包括电流检测单元，所述电流检测单元被配置为检测流过所述马达的驱动电流，

其中，所述马达是无刷马达，

所述转数检测单元被配置为基于根据所述驱动电流的值计算出的激励电流值来计算所述转数，以及

所述转矩检测单元被配置为基于根据所述驱动电流的值计算出的转矩电流值来计算所述负荷转矩。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的电动工具，其中，

所述驱动控制单元被配置为推迟开始进行用于检测所述不稳定行为的处理，直到所述马达开始运行为止。

9.一种用于控制电动工具的马达的马达控制方法，所述电动工具包括：所述马达；安装单元，其被配置为安装前端工具；以及传动机构，其被配置为将所述马达的动力传动至所述安装单元，所述马达控制方法包括：

转数检测步骤，其包括检测布置在所述马达与所述前端工具之间的第一检测对象轴的转数；

转矩检测步骤，其包括检测布置在所述马达与所述前端工具之间的第二检测对象轴的负荷转矩；

不稳定行为检测步骤，其包括基于在所述转数检测步骤中检测到的转数和在所述转矩检测步骤中检测到的负荷转矩来检测所述前端工具、所述第一检测对象轴和所述第二检测对象轴其中至少之一的不稳定行为；以及

控制步骤，其包括在所述不稳定行为检测步骤中检测到所述不稳定行为的情况下使所述马达减速或停止运行。

10.一种存储有程序的非暂时性存储介质，所述程序被设计成使得一个或多个处理器进行根据权利要求9所述的马达控制方法。