[发明专利]一种通过视觉定位的机械臂控制系统

权利要求书

1.一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：包括

机械臂主体，所述机械臂主体末端装配有就有安装腔的安装筒；

抓取单元，设于安装筒内，用于对零件进行抓取；

视觉处理单元，设于安装筒内，其包括视觉传感器、视觉处理器和测距传感器；

清理单元，设于安装筒内，对视觉处理单元进行擦拭清理；

其中，所述抓取单元包括

第一抓取机构，通过底部对零件进行吸附抓取；

第二抓取机构，通过侧部对零件进行吸附抓取；

所述第一抓取机构包括

吸附座，安装在第二腔体的内顶壁上，其内具有吸附腔；

吸气管，一端穿入安装筒内与吸附腔连通，另一端连接外部的抽气装置；

第一吸附管，安装在吸附座底部，通过第一吸附通道与吸附腔连通，所述第一吸附管底部安装有吸盘；

所述第一吸附管通过连接机构与吸附座转动连接，所述连接机构包括

连接块，固定在吸附座底部，所述连接块底部设置为球状结构，所述连接块内开设有与吸附通道连通的通道；

所述第一吸附管上端包裹所述连接块的球状结构，且该连接块内的通道与第一吸附管连通；

所述第一抓取机构还包括第一调整单元，所述第一调整单元包括

调节筒，安装在吸附座底部，套设在第一吸附管外部且与第一吸附管间隔设置，所述调节筒底部开口；

第一电动推杆，绕吸附管周向均匀设置在调节筒内壁上，各第一电动推杆的输出端均朝向第一吸附管，且各第一电动推杆的输出端上均安装有顶块。

2.根据权利要求1所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：所述安装筒底部开口，所述视觉处理单元通过安装座固定在安装筒底部中心处，该安装筒通过转盘转动安装在机械臂主体上，所述机械臂主体上安装有用于控制安装筒转动的驱动电机，驱动电机控制安装筒转动实现第一抓取机构和第二抓取机构的切换工作。

3.根据权利要求1所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：所述第二抓取机构包括

吸附筒，安装在吸附座底部，所述吸附筒内设置有与吸附腔连通的第二吸附通道；

第二吸附管，安装在吸附筒内，一端与第二吸附通道连通，另一端穿出吸附筒侧壁向外延伸且安装有吸盘。

4.根据权利要求3所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：所述第二抓取机构还包括第二调整单元，所述第二调整单元包括

活动槽，开设在吸附筒侧壁上，供第二吸附管穿出及上下移动；

第二电动推杆，安装在吸附筒内底部；

升降架，固定在第二电动推杆的输出端上受第二电动推杆控制上下移动，所述升降架上端与各第二吸附管铰接；

波纹管，一端连通第二吸附通道、另一端与第二吸附管连接。

5.根据权利要求3所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：还包括切换机构，所述切换机构用于控制第一吸附通道和第二吸附通道的启闭，所述切换机构包括

第一磁块，设于吸附腔内，与吸附腔内壁滑动连接，其外部设置有橡胶密封层；

第二磁块，设于吸附座外，且位于安装筒的中心处，所述第二磁块与第一磁块相互吸附；

第一电机，安装在安装筒内，其输出端与第二磁块连接用于控制第二磁块转动。

6.根据权利要求1所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：所述清理单元包括

转轴，通过轴承转动安装在安装筒内，所述转轴竖直设置；

驱动机构，用于控制转轴转动；

清理杆，一端固定在转轴上、另一端位于视觉处理单元下端；

清洁棉，粘接在清理杆上且与视觉处理单元相接触。

7.根据权利要求6所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：所述驱动机构包括

第二电机，固定在安装筒顶部；

第一齿轮，固定在第二电机的输出端上受第二电机控制转动；

第二齿轮，套设固定在转轴外部，与第一齿轮啮合连接。

8.根据权利要求6所述的一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：所述清理杆底部设置有储存清洁液的储液筒，所述清理杆固定在储液孔底部，所述清理杆内设置有液流通道，所述液流通道的一端与储液筒内部连通、另一端延伸至清洁棉底部与清洁棉连通接触。