[发明专利]一种通过视觉定位的机械臂控制系统

说明书

本发明的技术方案是这样实现的：一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：包括机械臂主体，所述机械臂主体末端装配有就有安装腔的安装筒；抓取单元，设于安装筒内，用于对零件进行抓取；视觉处理单元，设于安装筒内，其包括视觉传感器、视觉处理器和测距传感器；清理单元，设于安装筒内，对视觉处理单元进行擦拭清理；其中，所述抓取单元包括第一抓取机构，通过底部对零件进行吸附抓取；第二抓取机构，通过侧部对零件进行吸附抓取；本发明的有益效果是：抓取稳定，工作效率高。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，尤其是一种通过视觉定位的机械臂控制系统。

背景技术

机械臂是ROBOT一词的中文译名。根据国家标准，工业机械臂定义为“其操作机是自动控制的，可重复编程、多用途，并可以对3个以上轴进行编程。它可以是固定式或者移动式。在工业自动化应用中使用”。操作机又定义为“是一种机器，其机构通常由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成。它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体(工具或工件)”。所以对工业机械臂可能理解为：拟人手臂、手腕和手功能的机械电子装置；它可把任一物件或工具按空间位姿(位置和姿态)的时变要求进行移动，从而完成某一工业生产的作业要求。如夹持焊钳或焊枪，对汽车或摩托车车体进行了点焊或弧焊；搬运压铸或冲压成型的零件或构件；进行激光切割、喷涂装配机械零部件等等。

在现有技术中，例如专利公开号CN211920128U公开的机械臂，其通过平扫装置的设置可拨动待抓取零件，使其满足视觉传感器的识别信号，从而进行吸附抓取；但由于在抓取过程中，大多零件均处于倾倒状态，抓取单元无法根据零件的状态对零件进行抓取，抓取不够稳定，会出现抓取过程中零件掉落的现象。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种通过视觉定位的机械臂控制系统，用以解决上述背景技术中的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：一种通过视觉定位的机械臂控制系统，其特征在于：包括机械臂主体，所述机械臂主体末端装配有就有安装腔的安装筒；抓取单元，设于安装筒内，用于对零件进行抓取；视觉处理单元，设于安装筒内，其包括视觉传感器、视觉处理器和测距传感器；清理单元，设于安装筒内，对视觉处理单元进行擦拭清理；其中，所述抓取单元包括第一抓取机构，通过底部对零件进行吸附抓取；第二抓取机构，通过侧部对零件进行吸附抓取。

优选为：所述安装筒底部开口，所述视觉处理单元通过安装座固定在安装筒底部中心处，该安装筒通过转盘转动安装在机械臂主体上，所述机械臂主体上安装有用于控制安装筒转动的驱动电机，驱动电机控制安装筒转动实现第一抓取机构和第二抓取机构的切换工作。

优选为：所述第一抓取机构包括吸附座，安装在第二腔体的内顶壁上，其内具有吸附腔；吸气管，一端穿入安装筒内与吸附腔连通，另一端连接外部的抽气装置；第一吸附管，安装在吸附座底部，通过第一吸附通道与吸附腔连通，所述第一吸附管底部安装有吸盘；所述第一吸附管通过连接机构与吸附座转动连接，所述连接机构包括连接块，固定在吸附座底部，所述连接块底部设置为球状结构，所述连接块内开设有与吸附通道连通的通道；所述第一吸附管上端包裹所述连接块的球状结构，且该连接块内的通道与第一吸附管连通。

优选为：所述第一抓取机构还包括第一调整单元，所述第一调整单元包括调节筒，安装在吸附座底部，套设在第一吸附管外部且与第一吸附管间隔设置，所述调节筒底部开口；第一电动推杆，绕吸附管周向均匀设置在调节筒内壁上，各第一电动推杆的输出端均朝向第一吸附管，且各第一电动推杆的输出端上均安装有顶块。

优选为：所述第二抓取机构包括吸附筒，安装在吸附座底部，所述吸附筒内设置有与吸附腔连通的第二吸附通道；第二吸附管，安装在吸附筒内，一端与第二吸附通道连通，另一端穿出吸附筒侧壁向外延伸且安装有吸盘。