[发明专利]一种智能垃圾分拣机器人

权利要求书

1.一种智能垃圾分拣机器人，其特征在于，包括：垃圾巡捡车、六自由度机械臂以及控制模块；其中，

所述垃圾巡捡车，用于配合所述六自由度机械臂执行垃圾拾取任务和对应的垃圾投放任务；所述垃圾巡捡车搭载摄像头和机器视觉模块；所述机器视觉模块用于在所述垃圾巡捡车执行所述垃圾拾取任务时，识别所述摄像头所拍摄图像中的垃圾和对应的垃圾分类，作为第一图像识别信息；所述机器视觉模块还用于在所述垃圾巡捡车执行所述垃圾投放任务时，识别所述摄像头所拍摄图像中的垃圾桶及对应的垃圾分类，作为第二图像识别信息；

所述六自由度机械臂，前端安装传感器阵列；所述传感器阵列包括：透明度传感器、金属传感器、湿度传感器以及色彩传感器；

所述控制模块，用于：在所述垃圾巡捡车执行所述垃圾拾取任务时，根据所述传感器阵列输出的检测数据生成第一传感识别信息；在所述垃圾巡捡车执行所述垃圾投放任务时，根据所述色彩传感器输出的检测数据生成第二传感识别信息；对所述第一图像识别信息和所述第一传感识别信息进行融合，得到垃圾分类结果；对所述第二图像识别信息和所述第二传感识别信息进行融合，得到垃圾桶识别结果；根据所述垃圾分类结果和所述垃圾桶识别结果，控制所述垃圾巡捡车和所述六自由度机械臂执行所述垃圾拾取任务和对应的垃圾投放任务。

2.根据权利要求1所述的智能垃圾分拣机器人，其特征在于，所述传感器阵列输出的任一组所述检测数据中，所述透明度传感器、所述金属传感器、所述湿度传感器以及所述色彩传感器的电传感信号依次排列；

所述控制模块，根据所述传感器阵列输出的检测数据生成第一传感识别信息，包括：

根据所述检测数据中每个传感器的电传感信号，确定该传感器是否检测到分类与该传感器自身对应的垃圾；

按照所述检测数据中的电传感信号的排列顺序，根据首个检测到垃圾的传感器对应的垃圾分类生成第一传感识别信息。

3.根据权利要求1所述的智能垃圾分拣机器人，其特征在于，所述控制模块，还用于控制所述透明度传感器、所述金属传感器、所述湿度传感器以及所述色彩传感器依次进行检测；

所述控制模块，根据所述传感器阵列输出的检测数据生成第一传感识别信息，包括：

响应于任一传感器检测的电信号表明该传感器检测到对应的垃圾分类的垃圾，根据该对应的垃圾分类生成第一传感识别信息。

4.根据权利要求1所述的智能垃圾分拣机器人，其特征在于，所述控制模块，包括：加法器；

所述控制模块，对所述第一图像识别信息和所述第一传感识别信息进行融合，得到垃圾分类结果，包括：

提取所述第一图像识别信息中包含的垃圾分类的信息，根据提取的信息生成与所述第一传感识别信息的数据格式匹配的第一中间信息；将所述第一传感识别信息和所述第一中间信息送入所述加法器中进行求和，得到垃圾分类结果；

所述控制模块，对所述第二图像识别信息和所述第二传感识别信息进行融合，得到垃圾桶识别结果，包括：

提取所述第二图像识别信息中包含的垃圾分类的信息，根据提取的信息生成与所述第二传感识别信息的数据格式匹配的第二中间信息；将所述第二传感识别信息和所述第二中间信息送入所述加法器中进行求和，得到垃圾桶识别结果。

5.根据权利要求1所述的智能垃圾分拣机器人，其特征在于，

所述控制模块，对所述第一图像识别信息和所述第一传感识别信息进行融合，得到垃圾分类结果，包括：

响应于所述第一图像识别信息和所述第一传感识别信息两者均指向同一种垃圾分类，生成该种垃圾分类对应的垃圾分类结果；

响应于所述第一图像识别信息和所述第一传感识别信息两者指向不同种垃圾分类，生成所述第一传感识别信息对应的垃圾分类结果；

所述控制模块，对所述第二图像识别信息和所述第二传感识别信息进行融合，得到垃圾桶识别结果，包括：

响应于所述第二图像识别信息和所述第二传感识别信息两者均指向同一种垃圾分类，生成该种垃圾分类对应的垃圾桶识别结果；

响应于所述第二图像识别信息和所述第二传感识别信息两者指向不同种垃圾分类，生成所述第二图像识别信息对应的垃圾分类结果。