[发明专利]一种智能垃圾分拣机器人

说明书

本发明公开了一种智能垃圾分拣机器人，包括：垃圾巡捡车，搭载机器视觉模块，可识别图像中的垃圾的分类作为第一图像识别信息，还识别图像中的垃圾桶的分类作为第二图像识别信息；六自由度机械臂前端安装传感器阵列，包括透明度、金属、湿度以及色彩传感器；控制模块根据传感器阵列的检测数据生成第一传感识别信息；根据色彩传感器的检测数据生成第二传感识别信息；融合第一图像识别信息和第一传感识别信息得到垃圾分类结果；融合第二图像识别信息和第二传感识别信息得到垃圾桶识别结果；根据垃圾分类结果和垃圾桶识别结果控制垃圾巡捡车和六自由度机械臂执行垃圾拾取任务和对应的垃圾投放任务。本发明可提高垃圾识别与分拣的准确率。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种智能垃圾分拣机器人。

背景技术

生产、生活中产生的大量垃圾影响着人类的生存环境，进行垃圾分类是实现垃圾减量化、资源化、无害化的有效途径。

现有技术中，已经有使用垃圾分拣设备进行垃圾分拣的先例。这类设备通常设置在垃圾收集前端，垃圾收集前端设有传送带用于传送垃圾，垃圾分拣设备对传送带上的垃圾进行拍照，并利用图像识别的方法识别出垃圾的类型，然后控制机械臂对垃圾实现分拣。

然而，垃圾收集前端往往位于大型的垃圾场，垃圾量巨大，图像识别算法的执行需要一定的时间，存在一定的滞后性，因此上述的垃圾分拣设备容易造成垃圾的漏捡。

发明内容

为了解决现有技术中所存在的上述技术问题，本发明提供了一种智能垃圾分拣机器人。

本发明要解决的技术问题通过以下技术方案实现：

一种智能垃圾分拣机器人，包括：垃圾巡捡车、六自由度机械臂以及控制模块；其中，

所述垃圾巡捡车，用于配合所述六自由度机械臂执行垃圾拾取任务和对应的垃圾投放任务；所述垃圾巡捡车搭载摄像头和机器视觉模块；所述机器视觉模块用于在所述垃圾巡捡车执行所述垃圾拾取任务时，识别所述摄像头所拍摄图像中的垃圾和对应的垃圾分类，作为第一图像识别信息；所述机器视觉模块还用于在所述垃圾巡捡车执行所述垃圾投放任务时，识别所述摄像头所拍摄图像中的垃圾桶及对应的垃圾分类，作为第二图像识别信息；

所述六自由度机械臂，前端安装传感器阵列；所述传感器阵列包括：透明度传感器、金属传感器、湿度传感器以及色彩传感器；

所述控制模块，用于：在所述垃圾巡捡车执行所述垃圾拾取任务时，根据所述传感器阵列输出的检测数据生成第一传感识别信息；在所述垃圾巡捡车执行所述垃圾投放任务时，根据所述色彩传感器输出的检测数据生成第二传感识别信息；对所述第一图像识别信息和所述第一传感识别信息进行融合，得到垃圾分类结果；对所述第二图像识别信息和所述第二传感识别信息进行融合，得到垃圾桶识别结果；根据所述垃圾分类结果和所述垃圾桶识别结果，控制所述垃圾巡捡车和所述六自由度机械臂执行所述垃圾拾取任务和对应的垃圾投放任务。

可选地，所述传感器阵列输出的任一组所述检测数据中，所述透明度传感器、所述金属传感器、所述湿度传感器以及所述色彩传感器的电传感信号依次排列；

所述控制模块，根据所述传感器阵列输出的检测数据生成第一传感识别信息，包括：

根据所述检测数据中每个传感器的电传感信号，确定该传感器是否检测到分类与该传感器自身对应的垃圾；

按照所述检测数据中的电传感信号的排列顺序，根据首个检测到垃圾的传感器对应的垃圾分类生成第一传感识别信息。

可选地，所述控制模块，还用于控制所述透明度传感器、所述金属传感器、所述湿度传感器以及所述色彩传感器依次进行检测；

所述控制模块，根据所述传感器阵列输出的检测数据生成第一传感识别信息，包括：