[发明专利]一种基于路侧感知单元的数据采集系统及数据处理方法

权利要求书

1.一种基于路侧感知单元的数据采集系统，其特征在于，所述系统包括：

路侧感知单元，所述路侧感知单元设置在预设路段，用于采集所述预设路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据；

服务器，所述服务器与所述路侧感知单元连接，用于接收所述路侧感知单元所采集的所述路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据；将所述路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据经过感知算法处理，得到感知数据集；

数据处理装置，所述数据处理装置与所述服务器连接，用于获取所述感知数据集，并对所述感知数据集进行数据处理；

所述数据处理包括：将所述感知数据集中所述路段交通参与者运动数据的路端视角，通过坐标转换投影到某个主车视角；判断当前主车与其他目标的运动关系，判断主车与目标是否存在碰撞危机，所述数据处理过程为：

坐标转换：

首先遍历完整数据段中所有目标物，筛选出车辆目标，以每个车辆目标在探测范围内存在的时间将数据段分割成为多个数据片段，并依次以这些车辆目标作为主车，实现其他目标物的运动投影，投影方法如下：

根据主车和目标在激光雷达目标列表数据中的绝对速度信息及航向角信息，以主车坐标系为参考，将目标的绝对速度投影至主车坐标系，得到目标的纵向速度和横向速度；其中，所述激光雷达目标列表数据由所述服务器获得；

根据主车和目标在所述激光雷达目标列表中的经度数据和纬度数据，以主车坐标系为参考，将二者距离投影至主车坐标系，得到纵向距离和横向距离；

判断当前主车与其他目标的运动关系：

计算所述主车和所述目标纵向到达同一个点的时间，计算公式为：

D_f0为两车最初的纵向距离，D_ft为两车在t时刻的纵向距离，D_ft＝0；V_Ef和V_EI分别是主车的纵向和横向速度；V_Of和V_OI分别是目标投影至主车视角后的纵向和横向速度；

计算t时刻主车与目标之间的运动关系，计算公式为：

D_lt＝D_l0-t×V_Ol

D_l0为两车最初距离，D_lt为t时刻时两车的横向距离；

计算碰撞危险区域范围，横向碰撞危机范围计算公式为：

W＝W_E×V_Ef×Q

W_E是主车自身的宽度，Q是用于调整碰撞危机宽度区域的经验参数；

纵向碰撞危机范围计算公式为：

L＝(V_Ef-V_Of)×TTC

V_Ef-V_Of计算得到两车纵向相对速度，TTC是纵向碰撞时间经验阈值，所述纵向碰撞时间经验阈值根据大量交通事故数据统计得出；

计算碰撞危机判断参数，所述碰撞危机判断参数用于判断目标车此刻是否在碰撞危机区域内，计算公式为：

若：I_C≤0，则目标处在碰撞危机区域内，两车存在碰撞危机，若：I_C0，则目标不在碰撞危机区域内，两车不存在碰撞危机。

2.根据权利要求1所述的数据采集系统，其特征在于，所述路侧感知单元包括采集器、激光雷达、摄像头以及雨量光照传感器，所述采集器分别于所述激光雷达、所述摄像头以及所述雨量光照传感器连接。

3.根据权利要求2所述的数据采集系统，其特征在于，

所述激光雷达通过网口与所述采集器连接；

所述摄像头通过网口与所述采集器连接；

所述雨量光照传感器通过串口与所述采集器连接。

4.根据权利要求1所述的数据采集系统，其特征在于，所述服务器还用于向所述路侧感知单元发送获取所述路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据的请求。

5.根据权利要求1所述系统，其特征在于，所述数据处理装置包括数据处理单元，所述数据处理单元，用于处理所述感知数据集。