[发明专利]一种基于路侧感知单元的数据采集系统及数据处理方法

说明书

本发明属于数据采集技术领域，具体涉及本发明实施例提供的一种基于路侧感知单元的数据采集系统，路侧感知单元设置在预设路段，用于采集预设路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据；服务器与路侧感知单元连接，用于接收路侧感知单元所采集的的路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据；将路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据经过感知算法处理，得到感知数据集；数据处理装置与服务器连接，用于获取感知数据集，并对感知数据集进行数据处理。从海量交通数据中自动化地识别并提取出交通参与者之间发生路权博弈的场景或危险场景，实现自动驾驶测试场景的高效累积。

技术领域

本发明属于互联网技术领域，具体涉及一种基于路侧感知单元的数据采集系统及数据处理方法。

背景技术

充足可靠的路测数据的获取是自动驾驶技术发展前行的道路上面临的关键挑战之一。自动驾驶测试技术为自动驾驶测试数据匮乏问题带来了关键解决思路。丰富的自动驾驶测试场景数据库，一可以用于丰富场地实车测试的场景，二可应用于自动驾驶系统感知、决策、控制算法的仿真测试，进一步将传感器等硬件系统、实车加入到闭环中来，排查绝大多数由自动驾驶感知决策控制软硬件系统存在的疏漏和问题，大大提高测试效率。

因此，测试场景库的建设是自动驾驶测试技术中的关键一环。测试场景是仿真体系的开端，它在整个体系中扮演着极其重要的角色。然而，测试场景并不能凭空捏造，需源于实际，即由实采场景数据及其参数合理变化组合之后的衍生数据共同组成的、规范合理的测试场景数据集，才能作为自动驾驶测试的输入。必须以高效、快速、可靠的方法实现场景数据的积累。

目前行业采取的自动驾驶仿真测试场景采集的主要方法是：经过专业培训的采集人员，驾驶配备冗余感知系统的场景采集车，采集记录驾驶过程中遇到的路权博弈场景。再通过人工清洗校核的方式，形成可用的场景数据。

这种采集模式有以下缺点：1.资金花费大。若要大量积累场景，需要购置多套采集车及感知系统，并且会耗费大量人力资源成本。2.采集效率低。路权博弈场景和危险场景的发生概率不高。因此很可能在采集车行驶数以万计的里程当中，真正有价值的场景很少，且考虑到采集人员的安全，并不能采集危险场景、事故场景等数据。3.主车类型单一。由于采集车及其系统配置成本投入大，不可能覆盖过多车型。且由于经过专业培训的采集人员数量局限，驾驶习惯单一固定。因此这种采集方式并不能积累到多种车型、多种驾驶习惯的车辆作为主车的丰富多变的场景。

发明内容

为了解决现有技术存在的数据采集方式并不能积累到多种车型、多种驾驶习惯的车辆作为主车的丰富多变的场景问题，本发明实施例提供以下技术方案：

一种基于路侧感知单元的数据采集系统，所述系统包括：

路侧感知单元，所述路侧感知单元设置在预设路段，用于采集所述预设路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据；

服务器，所述服务器与所述路侧感知单元连接，用于接收所述路侧感知单元所采集的的所述路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据；将所述路段交通参与者运动数据、视频流数据以及环境情况数据经过感知算法处理，得到感知数据集；

数据处理装置，所述数据处理装置与所述服务器连接，用于获取所述感知数据集，并对所述感知数据集进行数据处理。

进一步地，所述路侧感知单元包括采集器、激光雷达、摄像头以及雨量光照传感器，所述采集器分别于所述激光雷达、所述摄像头以及所述雨量光照传感器连接。

进一步地，

所述激光雷达通过网口与所述采集器连接；

所述摄像头通过网口与所述采集器连接；

所述雨量光照传感器通过串口与所述采集器连接。