[发明专利]一种葡萄采摘机器人

权利要求书

1.一种葡萄采摘机器人，包括行走机构（100）、多关节臂（200）和采摘器（300），所述多关节臂（200）的一端与行走机构（100）相连，另一端与采摘器（300）相连，其特征在于，所述采摘器（300）包括筒状的壳体（310），壳体（310）由上至下依次具有放卷器（320）、剪断器（330）、上束紧器（340）和下束紧器（350），所述放卷器（320）能放出连续的且将葡萄罩在内部的包装纸，所述剪断器（330）用于剪断葡萄的藤蔓并同时将包装纸进行切割，所述上束紧器（340）和下束紧器（350）分别对包装纸的上下口扎紧；

所述放卷器（320）包括空心的圆环（321），所述圆环（321）朝内侧具有开口用于包装纸放卷进入壳体（310），所述圆环（321）内固定有开环的环状放卷辊（322），所述放卷辊（322）上安装有若干个轴承（323）；

所述剪断器（330）包括刃部一（331）和刃部二（332），所述刃部一（331）和刃部二（332）的端部分别固定在相啮合的齿轮上；

所述上束紧器（340）包括具有空腔的环形的料盒一（341），所述料盒一（341）具有向壳体（310）内侧设置的缺口，所述料盒一（341）的环形空腔内放置了弹性橡胶圈，所述料盒一（341）的缺口处设置有碾轮一（342），所述碾轮一（342）紧贴缺口，所述碾轮一（342）转动时能带出弹性橡胶圈脱离支撑使其迅速收缩。

2.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘机器人，其特征在于，所述下束紧器（350）包括具有空腔的环形的料盒二（351），所述料盒二（351）具有向壳体（310）内侧设置的缺口，所述料盒二（351）的环形空腔内放置了弹性橡胶圈，所述料盒二（351）的缺口处设置有碾轮二（352），所述碾轮二（352）紧贴缺口，所述碾轮二（352）转动时能带出弹性橡胶圈脱离支撑使其迅速收缩。

3.根据权利要求1所述的一种葡萄采摘机器人，其特征在于，所述多关节臂（200）的末端还安装有升降臂（400），所述采摘器（300）安装在升降臂（400）上以实现上下升降。

4.根据权利要求3所述的一种葡萄采摘机器人，其特征在于，所述多关节臂（200）上同时安装了柔性通道（510），行走机构（100）上安装了料箱（520），所述柔性通道（510）的上端开口设置在采摘器（300）的下方，下端开口设置在料箱（520）上方，所述料箱（520）内固定了倾斜设置的料网（530）。