[发明专利]一种葡萄采摘机器人

说明书

本发明公开了一种葡萄采摘机器人，包括行走机构、多关节臂和采摘器，所述多关节臂的一端与行走机构相连，另一端与采摘器相连，所述采摘器包括筒状的壳体，壳体由上至下依次具有放卷器、剪断器、上束紧器和下束紧器，所述放卷器能放出的连续的将葡萄罩在内部的包装纸，所述剪断器用于剪断葡萄的藤蔓并同时将包装纸进行切割，所述上束紧器和下束紧器分别对包装纸的上下口扎紧。本发明通过采摘器实现对葡萄的包装和采摘，并进一步通过柔性通道和料箱进行收集，进而实现可持续性葡萄的采摘，大大提高了采摘的效率，同时保证了采摘葡萄的品质。

技术领域

本发明属于农用机器人技术领域，特别涉及一种葡萄采摘机器人。

背景技术

葡萄是很重要的农业种植物，成熟的葡萄可以用来食用，还可以用于酿制葡萄酒。葡萄通常是种植在葡萄架上，成熟的葡萄都是吊在葡萄架的。

传统的方式都是人工采摘，但是悬空生长的葡萄比较高，人工作业劳动强度大、生产效率低，且高处的葡萄难以勾到。

现有技术申请号为201620444201.5及201721250308.7的葡萄采摘钳，公开了固定杆和固定镰刀头，固定镰刀头上通过转轴设置有活动刀头，活动刀头的一端底部设置有收拉滑轮，收拉滑轮上方的活动刀头上设置有拉簧固定座，拉簧的另一端与固定镰刀头上的拉簧固定座固定连接，固定杆的底部设置有橡胶手柄，固定镰刀头下方的固定杆上通过固定块设置有收纳网，固定杆的侧壁上设置有拉绳夹紧块，拉绳的一端通过拉绳夹紧块固定在固定杆上，另一端经过收拉滑轮，并在拉绳的这一端设置有拉手。该装置便于人们站在地面上进行剪葡萄的作业，使剪下的葡萄可以掉落到收纳网中，这样可以采摘任意高度的葡萄。

但是，葡萄是比容易受损的，这种收纳网只能一次装一串葡萄，否则葡萄掉落时会撞击压坏收纳网中已经采摘的葡萄，这样便需要采摘人员频繁取放收纳网中的葡萄，工作效率提高并不明显。

发明内容

本发明针对上述现有技术的存在的问题，提供一种葡萄采摘机器人。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

一种葡萄采摘机器人，包括行走机构、多关节臂和采摘器，所述多关节臂的一端与行走机构相连，另一端与采摘器相连，所述采摘器包括筒状的壳体，壳体由上至下依次具有放卷器、剪断器、上束紧器和下束紧器，所述放卷器能放出的连续的将葡萄罩在内部的包装纸，所述剪断器用于剪断葡萄的藤蔓并同时将包装纸进行切割，所述上束紧器和下束紧器分别对包装纸的上下口扎紧。

进一步的，所述放卷器包括空心的圆环，所述圆环朝内侧具有开口用于包装纸放卷进入壳体，所述圆环内固定有开环的环状放卷辊，所述放卷辊上安装有若干个轴承。

进一步的，所述剪断器包括刃部一和刃部二，所述刃部一和刃部二的端部分别固定在相啮合的齿轮上。

进一步的，所述上束紧器包括具有空腔的环形的料盒一，所述料盒一具有向壳体内侧设置的缺口，所述料盒一的环形空腔内放置了弹性橡胶圈，所述料盒一的缺口处设置有碾轮一，所述碾轮一紧贴缺口，所述碾轮一转动时能带出弹性橡胶圈脱离支撑使其迅速收缩。

进一步的，所述下束紧器包括具有空腔的环形的料盒二，所述料盒二具有向壳体内侧设置的缺口，所述料盒二的环形空腔内放置了弹性橡胶圈，所述料盒二的缺口处设置有碾轮二，所述碾轮二紧贴缺口，所述碾轮二转动时能带出弹性橡胶圈脱离支撑使其迅速收缩。

进一步的，所述多关节臂的末端还安装有升降臂，所述采摘器安装在升降臂上以实现上下升降。

进一步的，所述多关节臂上同时安装了柔性通道，行走机构上安装了料箱，所述柔性通道的上端开口设置在采摘器的下方，下端开口设置在料箱上方，所述料箱内固定了倾斜设置的料网。