[发明专利]基于重量检测的堆垛清点机器人

说明书

本发明公开了基于重量检测的堆垛清点机器人，包括重量检测单元和控制器；所述重量检测单元和控制器电性连接；所述控制器内预设工件型号和工件重量阈值范围之间的对应关系；所述重量检测单元用于，检测工件的重量，并将检测得到的数据发送给控制器；所述控制器用于，接收输入的工件型号，根据工件型号和工件重量阈值范围之间的对于关系，确定该输入的工件型号对应的重量阈值范围；并将检测的工件重量数据与该工件型号对应的重量阈值范围进行比较，判断工件重量是否合格。本发明的基于重量检测的堆垛清点机器人，将工件重量检测和堆垛机器人进行结合，在堆垛的同时对工件重量进行检测，自动化程度高，避免人为检测对检测结果的影响，检测效率高，节约劳动成本。

技术领域

本发明涉及堆垛机器人技术领域，尤其涉及基于重量检测的堆垛清点机器人。

背景技术

传统的码垛都是由人工来完成，这种码垛方式存在很多情况下无法适应当今高科技发展，当生产线速度过高或者产品的质量过大，人力就难以满足要求，而且利用人力来进行码垛，所要求的人数多，所付的劳动成本很高，然而还不能提高生产效率。因此，堆垛机器人应运而生。

堆垛机器人是工业机器人应用的典型事例。码垛的意义在于依据集成单元化的思想，将成堆的物品通过一定的模式码成垛，使得物品能够容易的搬运、卸载以及存储。在物体的运输过程中，除了散装的或者液体物品以外，一般的物品均是按照码垛的形式进行存储、运送，以便节约空间，承接更多的货物。但是，现有的堆垛机器人仅具有搬运、堆垛功能，智能化程度低。特别是在对铸造件进行堆垛时，由于铸造件在铸造过程中，总有气孔、渣眼、浇不足等多种质量问题，有些存在与铸造件的表面，有些会存在铸造件的内部，存在于表面的问题通过肉眼可以辨别并筛选出来，存在与内部的问题无法直接观察出来，若铸造件内部存在的问题没有经过检测即出售，会存在质量问题，严重时存在安全隐患。因此，需要对铸造的工件的重量进行检测，对铸造的工件重量合格及不合格数量进行计数等，而现有堆垛机器人难以胜任。基于此，如何设计一种基于重量检测的堆垛清点机器人是本发明所要解决的技术问题。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供基于重量检测的堆垛清点机器人。

本发明通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：

基于重量检测的堆垛清点机器人，包括重量检测单元和控制器；所述重量检测单元和控制器电性连接；所述控制器内预设工件型号和工件重量阈值范围之间的对应关系；

所述重量检测单元用于，检测工件的重量，并将检测得到的数据发送给控制器；

所述控制器用于，接收输入的工件型号，根据工件型号和工件重量阈值范围之间的对于关系，确定该输入的工件型号对应的重量阈值范围；并将检测的工件重量数据与该工件型号对应的重量阈值范围进行比较，判断工件重量是否合格；其中，若检测的工件重量数据在该工件型号对应的重量阈值范围之内，则判定该工件重量合格；若检测的工件重量数据不在该工件型号对应的重量阈值范围之内，则判定该工件重量不合格。

作为上述技术方案的改进，所述的基于重量检测的堆垛清点机器人，堆垛清点机器人还包括基体；所述基体包括旋转台和多节机械臂；所述旋转台和多节机械臂连接，带动多节机械臂向左侧或右侧转动；所述控制器和旋转台电性连接，用于，根据工件重量是否合格，控制多节机械臂向左侧或者右侧转动；其中，若工件重量合格，则多节机械臂向其中一侧转动，对合格工件进行堆垛；若工件重量不合格，则多节机械臂向相反的一侧转动，将不合格工件放置对应位置；所述多节机械臂上设有抓手。

作为上述技术方案的改进，所述的基于重量检测的堆垛清点机器人，堆垛清点机器人还包括第一计数器和第二计数器；所述第一计数器及第二计数器都和控制器电性连接，用于，对重量合格工件及重量不合格工件分别计数；其中，多节机械臂向左或向右转动一次，对应一个重量合格或不合格工件；即，若工件重量合格，则机械臂向其中一侧转动，控制器控制其中一个计数器计数；若工件重量不合格，则机械臂向另一侧转动，控制器控制另一个计数器计数。