[发明专利]一种控制方法、装置及激光雷达

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

获得多个回波信号的幅度值；

针对每一个回波信号，确定所述幅度值对应的状态切换策略；

按照所述状态切换策略，控制激光雷达由当前状态切换至下一状态，其中，所述激光雷达的状态包括自动功率控制APC状态和自动增益控制AGC状态；其中，

所述针对每一个回波信号，确定所述幅度值对应的状态切换策略，包括：按照所述激光雷达的扫描顺序，获得所述每一个回波信号的幅度值与预设阈值的比较结果；根据所述比较结果，确定对应的所述状态切换策略；

所述预设阈值包括第一阈值、第二阈值以及第三阈值，其中，所述第一阈值小于所述第二阈值，所述第二阈值小于所述第三阈值；所述根据所述比较结果，确定对应的所述状态切换策略，包括：当所述比较结果表示所述幅度值小于第一阈值时，确定所述状态切换策略为第一策略，所述第一策略用于增加所述激光雷达的发射功率或者接收增益；或，当所述比较结果表示所述幅度值大于所述第一阈值且小于第二阈值时，确定所述状态切换策略为第二策略，所述第二策略用于增加所述激光雷达的发射功率；或，当所述比较结果表示所述幅度值大于第三阈值时，确定所述状态切换策略为第三策略，所述第三策略用于减少所述激光雷达的发射功率或者降低所述激光雷达的接收增益。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述APC状态包括：高功率、中功率以及低功率；所述AGC状态包括：高增益和低增益。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一策略包括以下至少一个：由低功率低增益切换至高功率低增益、由中功率低增益切换至中功率高增益、由高功率低增益切换至高功率高增益、由中功率高增益切换至高功率高增益、由低功率高增益切换至高功率高增益；或，

所述第二策略包括以下至少一个：由低功率低增益切换至中功率低增益、由中功率低增益切换至高功率低增益、由中功率高增益切换至高功率高增益、由低功率高增益切换至高功率高增益；或，

所述第三策略包括以下至少一个：由中功率低增益切换至低功率低增益、高功率低增益切换至低功率低增益、由中功率高增益切换至高功率低增益、由高功率高增益切换至高功率低增益、由低功率高增益切换至中功率低增益。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得所述每一个回波信号的幅度值与预设阈值的比较结果之前，所述方法还包括：

获得所述激光雷达的上一状态；

当所述上一状态与所述当前状态不同时，更新所述预设阈值；或，

当所述上一状态与所述当前状态相同时，保持所述预设阈值不变。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设阈值包括第一阈值、第二阈值以及第三阈值，其中，所述第一阈值小于所述第二阈值，所述第二阈值小于所述第三阈值；

所述当所述上一状态与所述当前状态不同时，更新所述预设阈值，包括：

当由所述上一状态切换至所述当前状态满足第一策略时，调高所述第一阈值，所述第一策略用于增加所述激光雷达的发射功率或者接收增益；或，

当由所述上一状态切换至所述当前状态满足第二策略时，调低所述第一阈值且调高所述第二阈值，所述第二策略用于增加所述激光雷达的发射功率；或，

当由所述上一状态切换至所述当前状态满足第三策略时，调低所述第三阈值，所述第三策略用于减少所述激光雷达的发射功率或者降低所述激光雷达的接收增益。