[发明专利]一种控制方法、装置及激光雷达

说明书

本申请公开一种控制方法、装置以及激光雷达，可以应用于自动驾驶或者智能驾驶领域。其中，控制方法可以包括：获得多个回波信号的幅度值；针对每一个回波信号，确定所述幅度值对应的状态切换策略；按照所述状态切换策略，控制激光雷达由当前状态切换至下一状态，其中，所述激光雷达的状态包括自动功率控制APC状态和自动增益控制AGC状态。在本申请中，通过不同功率、不同增益的状态组合，改善激光雷达的测距性能。

技术领域

本申请涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置及激光雷达。

背景技术

激光雷达是一种目标探测技术。使用激光作为信号光源，通过向目标对象发射激光，从而采集目标对象的反射信号，以此获得目标对象的方位、速度等信息。激光雷达具有测量精度高、抗干扰能力强等优点，广泛应用于遥感、测量、智能驾驶、机器人等领域。

激光雷达的光接收装置一般采用光电二极管作为探测器，以接收回波光束，并进行光电转换，得到回波信号。但是，回波光束会存在一部分光束的光斑落入光电二极管阵列中相邻两个光电二极管之间的间隙，导致光电二极管所接收的能量下降，使得激光雷达的接收效率降低，并引起回波信号的幅值减小，进而影响激光雷达的测距性能。

发明内容

本申请提供了一种控制方法、装置及激光雷达，以改善激光雷达的测距性能。

第一方面，本申请提供一种控制方法，可以应用于激光雷达，该激光雷达可以应用于自动驾驶或者智能驾驶领域。控制方法可以包括：获得多个回波信号的幅度值；针对每一个回波信号，确定幅度值对应的状态切换策略；按照状态切换策略，控制激光雷达由当前状态切换至下一状态，其中，激光雷达的状态包括自动功率控制（automatic power control，APC）状态和自动增益控制（auto gain control，AGC）状态。

在一些可能的实施方式中，APC状态包括：高功率、中功率以及低功率；AGC状态包括：高增益和低增益。

在一些可能的实施方式中，针对每一个回波信号，确定幅度值对应的状态切换策略，包括：按照激光雷达的扫描顺序，获得每一个回波信号的幅度值与预设阈值的比较结果；根据比较结果，确定对应的状态切换策略。

在一些可能的实施方式中，预设阈值包括第一阈值、第二阈值以及第三阈值，其中，第一阈值小于第二阈值，第二阈值小于第三阈值；根据比较结果，确定对应的状态切换策略，包括：当比较结果表示幅度值小于第一阈值时，确定状态切换策略为第一策略，第一策略用于增加激光雷达的发射功率或者接收增益；或，当比较结果表示幅度值大于第一阈值且小于第二阈值时，确定状态切换策略为第二策略，第二策略用于增加激光雷达的发射功率；或，当比较结果表示幅度值大于第三阈值时，确定状态切换策略为第三策略，第三策略用于减少激光雷达的发射功率或者降低激光雷达的接收增益。

在一些可能的实施方式中，第一策略包括以下至少一个：由低功率低增益切换至高功率低增益、由中功率低增益切换至中功率高增益、由高功率低增益切换至高功率高增益、由中功率高增益切换至高功率高增益、由低功率高增益切换至高功率高增益；或，第二策略包括以下至少一个：由低功率低增益切换至中功率低增益、由中功率低增益切换至高功率低增益、由中功率高增益切换至高功率高增益、由低功率高增益切换至高功率高增益；或，第三策略包括以下至少一个：由中功率低增益切换至低功率低增益、高功率低增益切换至低功率低增益、由中功率高增益切换至高功率低增益、由高功率高增益切换至高功率低增益、由低功率高增益切换至中功率低增益。

在一些可能的实施方式中，在获得每一个回波信号的幅度值与预设阈值的比较结果之前，方法还包括：获得激光雷达的上一状态；当上一状态与当前状态不同时，更新预设阈值；或，当上一状态与当前状态相同时，保持预设阈值不变。