[发明专利]机器人控制装置及机器人

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，包括机器人控制器、充电机、动力电池模组和驱动装置，所述充电机和所述动力电池模组均设置于机器人本体内，所述充电机和所述动力电池模组均连接所述机器人控制器，所述充电机和所述动力电池模组均连接所述驱动装置，所述充电机用于接入交流电；

所述机器人控制器用于监测所述充电机的工作状态和所述动力电池模组的工作状态，获取所述动力电池模组的工作参数后，将所述工作参数与预设工作条件进行比较，在获取到所述充电机没有接入交流电，且所述动力电池模组的工作参数满足预设工作条件时，控制所述动力电池模组与所述驱动装置建立连接；

所述动力电池模组包括设置于机器人本体内的蓄电池组和外围保护电路，所述蓄电池组连接所述外围保护电路，所述外围保护电路连接所述机器人控制器，并连接所述驱动装置；所述蓄电池组自带电池管理系统，所述电池管理系统连接所述机器人控制器，所述电池管理系统用于监测所述蓄电池组的电量并随时反馈电量信息至所述机器人控制器。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，所述蓄电池组包括高压蓄电池组和低压蓄电池组，所述高压蓄电池组和所述低压蓄电池组均连接所述外围保护电路。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述外围保护电路包括高压蓄电池保护电路及低压蓄电池保护电路，所述高压蓄电池保护电路连接所述高压蓄电池组，并连接所述机器人控制器和所述驱动装置，所述低压蓄电池保护电路连接所述低压蓄电池组，并连接所述机器人控制器和所述驱动装置。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，所述高压蓄电池保护电路包括连接所述机器人控制器的车载继电器、预充充电器，接触器、第一分流器及第一继电器；

所述接触器、所述预充充电器和所述第一继电器均连接所述驱动装置，所述接触器连接所述车载继电器，所述车载继电器和所述预充充电器均连接所述高压蓄电池组，所述高压蓄电池组连接所述第一分流器，所述第一分流器连接所述第一继电器。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，所述高压蓄电池保护电路还包括第一熔断器和第二熔断器，所述车载继电器和所述预充充电器均通过所述第一熔断器连接所述高压蓄电池组，所述高压蓄电池组通过所述第二熔断器连接所述第一分流器。

6.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，所述高压蓄电池保护电路还包括第一放大器，所述第一分流器通过所述第一放大器连接所述机器人控制器。

7.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，所述低压蓄电池保护电路包括连接所述机器人控制器的第二继电器、第二分流器和断路器，所述第二继电器连接所述低压蓄电池组，所述低压蓄电池组连接所述第二分流器，所述第二分流器连接所述断路器，所述断路器连接所述驱动装置。

8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，所述低压蓄电池保护电路还包括第一保险丝、第二保险丝和第二放大器，所述第二继电器通过所述第一保险丝连接所述低压蓄电池组，所述低压蓄电池组通过所述第二保险丝连接所述第二分流器，所述第二分流器通过所述第二放大器连接所述机器人控制器。

9.根据权利要求8所述的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置还包括DC/DC转换模块，所述DC/DC转换模块连接所述第二继电器。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体、驱动装置及如权利要求1-9任意一项所述的机器人控制装置。