[发明专利]机器人控制装置及机器人

说明书

本申请涉及一种机器人控制装置及机器人，包括机器人控制器、充电机、动力电池模组和驱动装置。充电机接入的交流电可以给驱动装置供电，使驱动装置正常工作，当由于线缆被损坏等原因导致充电机没有接入交流电时，机器人控制器可以通过获取动力电池模组的工作参数，判断动力电池模组的工作状态，并在动力电池模组的工作参数满足预设工作条件时，控制动力电池模组给驱动装置供电，避免异常的动力电池模组对机器人造成二次损坏，还能在充电机失效时采用动力电池模组作为备用电源给驱动装置供电，使机器人还能运动，便于安全撤离和返回检修等，提高机器人的使用可靠性。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人控制装置及机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。机器人的种类多种多样，例如包括破拆机器人、水下机器人和清淤机器人等。

传统的机器人在工作时，通过线缆接入的电能驱动自身器件完成工作。然而，在部分机器人的作业环境中，现场常存在混凝土块、钢筋或铁罐等较大的、锋利的固体废弃物，对动力线缆存在折弯拉扯、切割、碾压等事故风险。当意外事故发生导致动力电缆损坏时，机器人将进入无动力状态，无法继续作业，也不能返回维修，使用不可靠。

发明内容

基于此，有必要针对传统的机器人使用不可靠的问题，提供一种机器人控制装置及机器人。

一种机器人控制装置，包括机器人控制器、充电机、动力电池模组和驱动装置，所述充电机和所述动力电池模组均设置于机器人本体内，所述充电机和所述动力电池模组均连接所述机器人控制器，所述充电机和所述动力电池模组均连接所述驱动装置，所述充电机用于接入交流电；

所述机器人控制器用于在获取到所述充电机没有接入交流电，且所述动力电池模组的工作参数满足预设工作条件时，控制所述动力电池模组与所述驱动装置建立连接。

一种机器人，包括机器人本体、驱动装置及如上述的机器人控制装置。

上述机器人控制装置及机器人，包括机器人控制器、充电机、动力电池模组和驱动装置，充电机和动力电池模组均设置于机器人本体内，充电机和动力电池模组均连接机器人控制器，充电机和动力电池模组均连接驱动装置，充电机用于接入交流电，机器人控制器用于在获取到充电机没有接入交流电，且动力电池模组的工作参数满足预设工作条件时，控制充动力电池模组与驱动装置建立连接。充电机接入的交流电可以给驱动装置供电，使驱动装置正常工作，当由于线缆被损坏等原因导致充电机没有接入交流电时，机器人控制器可以通过获取动力电池模组的工作参数，判断动力电池模组的工作状态，并在动力电池模组的工作参数满足预设工作条件时，控制动力电池模组给驱动装置供电，避免异常的动力电池模组对机器人造成二次损坏，还能在充电机失效时采用动力电池模组作为备用电源给驱动装置供电，使机器人还能运动，便于安全撤离和返回检修等，提高机器人的使用可靠性。

在其中一个实施例中，所述动力电池模组包括设置于机器人本体内的蓄电池组和外围保护电路，所述蓄电池组连接所述外围保护电路，所述外围保护电路连接所述机器人控制器，并连接所述驱动装置。

在其中一个实施例中，所述蓄电池组包括高压蓄电池组和低压蓄电池组，所述高压蓄电池组和所述低压蓄电池组均连接所述外围保护电路。

在其中一个实施例中，所述外围保护电路包括高压蓄电池保护电路及低压蓄电池保护电路，所述高压蓄电池保护电路连接所述高压蓄电池组，并连接所述机器人控制器和所述驱动装置，所述低压蓄电池保护电路连接所述低压蓄电池组，并连接所述机器人控制器和所述驱动装置。

在其中一个实施例中，所述高压蓄电池保护电路包括连接所述机器人控制器的车载继电器、预充充电器，接触器、第一分流器及第一继电器；