[发明专利]六轴机械手辅助装置

权利要求书

1.六轴机械手辅助装置，包括机械手本体，其特征在于，所述机械手本体包括底座(1)和多个机械臂(2)，所述底座(1)中安装有油桶(3)，所述油桶(3)中设有油泵(4)，所述油泵(4)连接有出油管(5)，所述出油管(5)密封贯穿到油桶(3)的外侧并连接有分流管(6)，所述分流管(6)的分流端连接有多个软管(7)，多个所述软管(7)分别延伸至多个机械臂(2)中，每个所述软管(7)的另一端连接有涂油垫(8)；

多个所述机械臂(2)的内壁中均安装有移动组件(9)，所述移动组件(9)与出油管(5)连接，用于为移动组件(9)提供动力源，所述移动组件(9)与涂油垫(8)连接，用于带动涂油垫(8)移动；

所述底座(1)中安装有收纳槽(10)，所述收纳槽(10)用于收集沿着机械臂(2)内壁流下的润滑液，所述收纳槽(10)的下端连接有回流管(11)，所述回流管(11)的另一端延伸至油桶(3)上并与油桶(3)密封设置。

2.根据权利要求1所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述移动组件(9)包括密封壳(901)、活塞(902)、压力阀(903)、活动杆(904)、复位弹簧(905)，所述活塞(902)安装在密封壳(901)中并与密封壳(901)的内壁活动密封，所述密封壳(901)与出油管(5)密封连接，所述压力阀(903)安装在出油管(5)靠近密封壳(901)的一端，所述活动杆(904)安装在活塞(902)上，且活动杆(904)贯穿密封壳(901)的一侧并与涂油垫(8)的侧壁连接，所述复位弹簧(905)套在活动杆(904)上，且复位弹簧(905)的两端分别与密封壳(901)的内壁和活塞(902)的侧壁安装在一起。

3.根据权利要求2所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述底座(1)中安装有两个滚轮(12)，两个所述滚轮(12)与涂油垫(8)的横向轴线位于同一平面上，所述软管(7)搭在两个滚轮(12)上，且滚轮(12)的侧壁设置为C字形，用以限制软管(7)的位置，以使软管(7)始终与滚轮(12)连接，位于两个滚轮(12)之间的所述软管(7)呈弧线自然下垂。

4.根据权利要求1所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述收纳槽(10)的内壁倾斜设置，且回流管(11)的入口位于收纳槽(10)倾斜的一侧，以使润滑液顺利流到回流管(11)中，所述底座(1)中安装有用于驱动机械臂(2)的电机(13)，所述收纳槽(10)的底壁开设有圆孔，所述圆孔中安装有密封轴承，所述电机(13)的动力轴与密封轴承的内壁连接。

5.根据权利要求4所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述收纳槽(10)的内壁通过多个弹性件(14)连接有倾斜设置的筛孔板(15)，所述筛孔板(15)的四组设有围条(16)，所述收纳槽(10)的侧壁可拆卸地连接有一侧开口的收集盒(17)，所述收集盒(17)开口的一侧位于筛孔板(15)较低的一侧，以使筛孔板(15)上的物料可以落入收集盒(17)中，所述出油管(5)贯穿收纳槽(10)和筛孔板(15)，所述收纳槽(10)和出油管(5)的连接处密封设置，所述筛孔板(15)与出油管(5)的连接处固定连接，所述底座(1)的侧壁开设有取料口，所述取料口上卡接有后盖(18)，所述取料口用于取出或放入收集盒(17)。

6.根据权利要求5所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述筛孔板(15)侧壁开设有通孔，所述电机(13)的动力轴贯穿通孔，位于筛孔板(15)上方的所述电机(13)的动力轴上套设有导流盖(19)，所述导流管整体呈喇叭形，且导流盖(19)的侧壁呈弧线形内凹倾斜设置。

7.根据权利要求1所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述油桶(3)包括一侧开口的外桶(301)和内桶(302)，所述外桶(301)的开口朝下设置，所述内桶(302)位于内桶(302)中，所述内桶(302)采用弹性材质，所述油桶(3)和所述底座(1)均安装在基座(20)上，所述底座(1)的底部开设有开口，以使内桶(302)直接与基座(20)的侧壁接触，所述回流管(11)贯穿外桶(301)的侧壁并延伸至内桶(302)的底部。

8.根据权利要求7所述的六轴机械手辅助装置，其特征在于，所述回流管(11)包括直管一(1101)、直管二和波浪管(1103)，所述直管一(1101)与收纳槽(10)连接，所述直管二与油桶(3)连接，所述波浪管(1103)的两端分别与直管一(1101)和直管二连接，所述波浪管(1103)呈波浪形连续向上或向下弯曲，且波浪管(1103)两端的圆心连线水平设置。