[发明专利]六轴机械手辅助装置

说明书

本发明公开了六轴机械手辅助装置，包括机械手本体，所述机械手本体包括底座和多个机械臂，所述底座中安装有油桶，所述油桶中设有油泵，所述油泵连接有出油管，所述出油管密封贯穿到油桶的外侧并连接有分流管，所述分流管的分流端连接有多个软管，多个所述软管分别延伸至多个机械臂中，每个所述软管的另一端连接有涂油垫。本发明降低工作时的噪音，而且不会影响机械臂的工作精度，同时减轻工作人员的负担，自动化地清理，减轻工作负担，而且清理效果好，润滑和清理的过程同时进行，缩短检修的时间。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及六轴机械手辅助装置。

背景技术

六轴机械手采用留个动力轴和多个机械臂，提供了更好的生产运动灵活性，利用多关节，多自由度，实现更多的动作，变化灵活，是一种柔性技术较高的工业机器人，应用十分广泛，一般采用绝对值式伺服电机，在同类产品中具有一定的有事，而且六轴机器人动作速度快、精度高，密封性好。

现有技术中，六轴机器人因为动作较多，摩擦较为明显，这样不仅工作时的噪音较大，而且缩短实用寿命，同时，六轴机器人在抓取特殊物质时，比如脱落性物质，可能会使物料或粉尘进入机器臂中，降低其工作性能，而且机器人一般安装在成型设备的基座上，当设备快速运行时，来自成型设备的振动可能会传递到六轴机器人上，并可导致损坏，为此，我们提出六轴机械手辅助装置来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中六轴机器人在使用时摩擦损耗较大，物料碎屑进入机械臂中不方便清理，而且成型设备的震动会传递到六轴机器人上，影响工作的问题，而提出的六轴机械手辅助装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

六轴机械手辅助装置，包括机械手本体，所述机械手本体包括底座和多个机械臂，所述底座中安装有油桶，所述油桶中设有油泵，所述油泵连接有出油管，所述出油管密封贯穿到油桶的外侧并连接有分流管，所述分流管的分流端连接有多个软管，多个所述软管分别延伸至多个机械臂中，每个所述软管的另一端连接有涂油垫；

多个所述机械臂的内壁中均安装有移动组件，所述移动组件与出油管连接，用于为移动组件提供动力源，所述移动组件与涂油垫连接，用于带动涂油垫移动；

所述底座中安装有收纳槽，所述收纳槽用于收集沿着机械臂内壁流下的油，所述收纳槽的下端连接有回流管，所述回流管的另一端延伸至油桶上并与油桶密封设置。

优选的，所述移动组件包括密封壳、活塞、压力阀、活动杆、复位弹簧，所述活塞安装在密封壳中并与密封壳的内壁活动密封，所述密封壳与出油管密封连接，所述压力阀安装在出油管靠近密封壳的一端，所述活动杆安装在活塞上，且活动杆贯穿密封壳的一侧并与涂油垫的侧壁连接，所述复位弹簧套在活动杆上，且复位弹簧的两端分别与密封壳的内壁和活塞的侧壁安装在一起。

优选的，所述底座中安装有两个滚轮，两个所述滚轮与涂油垫的横向轴线位于同一平面上，所述软管搭在两个滚轮上，且滚轮的侧壁设置为C字形，用以限制软管的位置，以使软管始终与滚轮连接，位于两个滚轮之间的所述软管呈弧线自然下垂。

优选的，所述收纳槽的内壁倾斜设置，且回流管的入口位于收纳槽倾斜的一侧，以使润滑液顺利流到回流管中，所述底座中安装有用于驱动机械臂的电机，所述收纳槽的底壁开设有圆孔，所述圆孔中安装有密封轴承，所述电机的动力轴与密封轴承的内壁连接。

优选的，所述收纳槽的内壁通过多个弹性件连接有倾斜设置的筛孔板，所述筛孔板的四组设有围条，所述收纳槽的侧壁可拆卸地连接有一侧开口的收集盒，所述收集盒开口的一侧位于筛孔板较低的一侧，以使筛孔板上的物料可以落入收集盒中，所述出油管贯穿收纳槽和筛孔板，所述收纳槽和出油管的连接处密封设置，所述筛孔板与出油管的连接处固定连接，所述底座的侧壁开设有取料口，所述取料口上卡接有后盖，所述取料口用于取出或放入收集盒。