[发明专利]自动泊车方法和装置

权利要求书

1.一种自动泊车的方法，应用于车辆，其特征在于，所述方法包括：

所述车辆沿车道方向行驶至目标车位外的第一位置，所述目标车位为所述车辆的待泊车位，所述第一位置位于所述目标车位附近；

所述车辆检测后方是否存在跟车；

在检测到后方存在跟车的情况下，所述车辆偏离所述车道方向从所述第一位置行驶至靠近所述目标车位的第二位置；

所述车辆从所述第二位置朝着远离所述目标车位的方向行驶至所述目标车位外的第三位置；

所述车辆从所述第三位置后退泊入所述目标车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆在所述第一位置的行驶方向与所述车辆在所述第二位置的行驶方向的夹角小于预设阈值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述车辆在所述第三位置的行驶方向相对于所述车道方向倾斜。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆在所述第一位置的第一行驶方向；

根据所述第一行驶方向，规划第一泊车路径，所述第一泊车路径经过所述第一位置和所述第二位置，所述第一泊车路径在所述第一位置的切线方向和所述第一行驶方向相同；

所述偏离所述车道方向从所述第一位置行驶至靠近所述目标车位的第二位置，包括：

沿所述第一泊车路径行驶至所述第二位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车位的地图信息；

根据所述目标车位的地图信息，规划第二泊车路径，所述第二泊车路径用于指示所述车辆后退泊入所述目标车位的路径，所述第二泊车路径经过所述第三位置；

所述根据所述第一行驶方向规划第一泊车路径，包括：

根据所述第一行驶方向和所述第二泊车路径，规划所述第一泊车路径，所述第一泊车路径还经过所述第三位置，所述第一泊车路径在所述第二位置平滑过渡，所述第一泊车路径和所述第二泊车路径在所述第三位置的切线方向相反；

所述从所述第二位置朝着远离所述目标车位的方向行驶至所述目标车位外的第三位置，包括：

沿所述第一泊车路径行驶至所述第三位置；

所述后退泊入所述目标车位，包括：

沿所述第二泊车路径后退泊入所述目标车位。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取障碍物信息，所述障碍物信息用于指示所述目标车位周围的障碍物，所述障碍物信息包括图像信息、超声信息和光信息中的一种或多种；

所述根据所述目标车位的地图信息，规划第二泊车路径，包括：

根据所述障碍物信息和所述目标车位的地图信息，规划所述第二泊车路径，所述第二泊车路径用于避让所述目标车位周围的障碍物。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述目标车位的地图信息和所述车辆在所述第二位置的第二行驶方向；

根据所述目标车位的地图信息和所述第二行驶方向，规划第二泊车路径和第三泊车路径，所述第二泊车路径用于指示所述车辆后退泊入所述目标车位的路径，所述第二泊车路径经过所述第三位置，所述第三泊车路径经过所述第二位置和所述第三位置，所述第三泊车路径在所述第二位置的切线方向和所述第二行驶方向相同，所述第三泊车路径和所述第二泊车路径在所述第三位置的切线方向相反；

所述从所述第二位置朝着远离所述目标车位的方向行驶至所述目标车位外的第三位置，包括：

沿所述第三泊车路径行驶至所述第三位置；

所述后退泊入所述目标车位，包括：

沿所述第二泊车路径后退泊入所述目标车位。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述偏离所述车道方向从所述第一位置行驶至靠近所述目标车位的第二位置前，所述方法还包括：

点亮所述第二位置一侧的转向灯，所述转向灯用于指示所述车辆后方跟车所述车辆泊入所述目标车位。