[发明专利]自动泊车方法和装置

说明书

本申请提供了一种自动泊车的方法和装置，应用于车辆。该方法包括：车辆沿车道方向行驶至目标车位外的第一位置；检测后方是否存在跟车；在检测到后方存在跟车的情况下，偏离车道方向行驶至靠近目标车位的第二位置；朝远离目标车位的方向行驶至目标车位外的第三位置；从第三位置后退泊入所述目标车位。本申请提供的自动泊车方法根据车辆后方是否存在跟车，选择不同的泊车路径进行泊车，降低了车辆的待泊车位被车辆后方跟车抢占的机率，提高了车辆成功泊入待泊车位的机率，提升了用户体验，有利于保障行车安全。

技术领域

本申请涉及汽车领域，具体地，涉及一种自动泊车的方法和装置。

背景技术

车辆可以自动泊车驶入车位。一种可能的方法是，通过将当前车辆行驶至待泊车位A前方一段距离，之后倒车泊入待泊车位A。由于当前车辆会行驶至待泊车位A前方，当泊车过程中当前车辆的后方有跟随的车辆时，可能会导致跟随的车辆误判当前车辆不会泊入待泊车位A，跟随的车辆可能抢占待泊车位。因此自动泊车过程中容易发生冲突，甚至可能出现交通事故。

发明内容

本申请提供一种自动泊车方法和装置，在当前车辆后方有跟随车辆的情况下，可以降低跟随车辆误判当前车辆不泊入待泊车位的机率，减小当前车辆的待泊车位被跟随车辆抢占的可能性，提高当前车辆成功泊入待泊车位的机率。

第一方面，提供了一种自动泊车的方法，应用于车辆，该方法包括：

车辆沿车道方向行驶至目标车位外的第一位置，该目标车位为车辆的待泊车位，该第一位置位于目标车位附近；

该车辆检测后方是否存在跟车；

在检测到后方存在跟车的情况下，该车辆偏离车道方向从第一位置行驶至靠近该目标车位的第二位置；

该车辆从第二位置朝着远离目标车位的方向行驶至目标车位外的第三位置；

该车辆从第三位置后退泊入目标车位。

本申请实施例中，车辆在沿车道方向行驶至目标车位附近的第一位置后，检测后方是否存在跟车。当车辆后方存在跟车时，车辆改变当前的行驶方向偏离车道方向行驶至靠近目标车位的第二位置，进而再从第二位置途径第三位置后退车尾泊入目标车位。

车辆在检测到后方存在跟车后改变自车的行驶路径，并靠近目标车位。后方跟车可以根据前车靠近目标车位的行驶路径判断前车要泊入目标车位，进而判断目标车位不是空车位，不再选择泊入目标车位。

通过本申请实施例提供的自动泊车方法，车辆的目标车位被后方跟车抢占的可能性降低，车辆成功泊入目标车位的机率提高。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，车辆在第一位置的行驶方向与车辆在第二位置的行驶方向的夹角小于预设阈值。

车辆从第一位置行驶至第二位置的过程中，车辆的转向系统会控制车辆在行进的过程中进行转向。本申请实施例提供的自动泊车的方法，控制车辆规划的路径在第一位置的行驶方向与在第二位置的行驶方向的夹角小于预设阈值，从而车辆可以平缓地从第一位置行驶到第二位置，减少在某一位置进行大角度转向的现象。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，车辆在第三位置的行驶方向相对于车道方向倾斜。

为了能够从第三位置后退车尾泊入目标车位，车辆从第二位置朝着远离目标车位的方向行驶至目标车位外的第三位置的过程中，需要沿偏离车道方向行驶。本申请实施例提供的自动泊车的方法，有利于减小车辆从第二位置行驶至第三位置时的行驶方向的转角，有利于缩短调整行驶方向对应的行驶路程，相应的，也有利于缩短车辆从第三位至后退泊入目标车位的行驶路程。

结合第一方面，在第一方面的某些实现方式中，该方法还包括：

获取车辆在第一位置的第一行驶方向；