[发明专利]作业车辆

说明书

本发明能减轻将自主行驶作业车辆配置于作业开始位置的作业的负担，能实现作业效率的提高。自主行驶作业车辆具备车身部、作业机、位置检测部、存储部、控制部以及路径生成部，控制部能够在存储于存储部的行驶区域中利用位置检测部对车身部的当前位置进行检测，当在行驶区域中发出了开始利用作业机进行作业的指示时，控制部能够使车身部从车身部的当前位置行驶至作业机的作业开始地点，该自主行驶作业车辆具备方位角检测部，该方位角检测部能够对车身部的方位角进行检测，当车身部的方位角与从当前位置相对于作业开始地点的方位角的角度差处于规定的阈值以内时，控制部使车身部从当前位置行驶至作业开始地点。

本申请是申请号为201780010574.9(国际申请号为PCT/JP2017/008223)、申请日为2017年3月2日、发明名称为“作业车辆以及行驶区域确定装置”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种作业车辆的技术。

背景技术

以往，对于拖拉机等作业车辆，已知能够沿着设定的路径而自主行驶(无人行驶)的作业车辆，例如，存在专利文献1中示出的作业车辆。

专利文献1中示出的作业车辆具备在利用该作业车辆进行作业的作业区域(作业现场的中央部)、和除了作业区域以外的区域(周边部)分别规定作业路径的控制程序，通过该控制程序而使作业车辆沿着作业路径进行自主行驶，由此，能够使规定的作业实现自动化。

专利文献

专利文献1：日本特开平10－66405号公报

发明内容

然而，对于如专利文献1所示那样的以往的能够自主行驶的作业车辆而言，直至作业的开始位置为止，需要由操作人员对作业车辆进行驾驶操作。

因此，以往，需要操作人员在将作业车辆配置于作业开始位置之后返回至随行的其他作业车辆，从而存在如下问题：在配置完作业车辆之后无法马上开始进行作业，另外，在各作业车辆的配置位置分离的情况下，操作人员的移动所需的劳力增大。

另外，专利文献1等所示的现有技术中，在错误地指定了行驶轨迹的顶点的情况下，有时会误将田地的外侧设定为田地，从而有时会违背用户的意愿而将路径设定于田地的外侧。

另外，对于如专利文献1所示的以往的能够自主行驶的作业车辆而言，并未特别考虑作业结束时的停止位置。

因此，以往还出现如下情况：作业结束后停止的作业车辆对随行的作业车辆所进行的作业造成妨碍。

本发明是鉴于上述现存的课题而完成的，其目的在于，提供一种能够减轻将作业车辆(自主行驶作业车辆)配置于作业开始位置的作业的负担的作业车辆，并且，提供一种能够防止在自主行驶的作业车辆的路径设定过程中误将路径设定于行驶区域的外侧的行驶区域确定装置，由此能够实现作业效率的提高。

本发明所要解决的课题如上，接下来，对用于解决该课题的方案进行说明。

即，本申请的第一技术方案所涉及的作业车辆具备：车身部；作业机，该作业机装配于所述车身部；位置检测部，该位置检测部能够对所述车身部的位置信息进行检测；存储部，该存储部能够对供所述车身部行驶的行驶区域进行存储；控制部，该控制部能够对所述行驶区域内的所述车身部的行驶以及所述作业机所进行的作业进行控制；以及路径生成部，该路径生成部生成所述行驶区域中的所述车身部的路径，所述控制部能够在存储于所述存储部的所述行驶区域中一边利用所述位置检测部对所述车身部的当前位置进行检测、一边沿着由所述路径生成部生成的所述路径而自主行驶，所述作业车辆的特征在于，所述行驶区域包括：第一区域，该第一区域包括利用所述作业机进行作业的作业路径；以及第二区域，该第二区域设定于所述第一区域的周围，当在所述第二区域中发出了开始利用所述作业机进行作业的指示时，所述控制部能够在使得所述车身部从所述车身部的当前位置行驶至所述作业路径的开始地点之后，使所述作业机开始进行作业。