[发明专利]车辆变道预警方法、装置、系统、汽车及存储介质

权利要求书

1.一种车辆变道预警方法，其特征在于，包括如下步骤：

通过电子后视镜获取外部环境信息，所述外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项；

当所述外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项；

当所述车辆状态信息符合变道条件时，根据所述车速信息及所述外部环境信息判断是否属于危险变道；

若是，则生成预警控制信息。

2.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，所述通过电子后视镜获取外部环境信息步骤中，包括：

获取外部图像信息；

根据所述外部图像信息进行识别，以获取所述物体属性信息、所述相对速度信息、所述相对距离信息、相对位置信息中的至少一项。

3.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，所述当所述外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息的步骤中，包括：

根据所述相对速度信息和/或所述相对距离信息和/或所述相对位置信息，判断所述外部环境信息是否符合妨碍变道情况，其中，所述妨碍变道情况包括：

所述相对速度信息超过速度阈值；和/或

所述相对距离信息低于变道距离阈值；和/或

所述相对位置信息位于妨碍变道位置中的至少一项。

4.如权利要求1所述的车辆变道预警方法，所述当车辆状态信息符合变道情况时，根据所述车速信息及所述外部环境信息判断是否属于危险变道的步骤中，包括：

判断所述车速信息是否大于碰撞速度；

若是，则判定属于危险变道。

5.如权利要求4所述的车辆变道预警方法，所述生成预警控制信息步骤中，包括：

根据所述车速信息及所述外部环境信息获取对应危险指数；

根据所述危险指数生成对应的所述预警控制信息，所述预警控制信息包括：驾驶提醒控制信息和/或车辆控制信息中的至少一项。

6.如权利要求5所述的车辆变道预警方法，所述根据所述危险指数生成对应的所述预警控制信息的步骤中，包括：

当所述危险指数低于临界阈值时，则对应生成包括所述驾驶提醒控制信息的所述预警控制信息；

当所述危险指数高于所述临界阈值时，则对应生成包括所述车辆控制信息的所述预警控制信息。

7.一种车辆变道预警装置，其特征在于，包括处理器和存储器：

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序以实现如权利要求1到6中任一项所述的车辆变道预警方法步骤。

8.一种车辆变道预警系统，其特征在于，包括车辆变道预警装置和电子后视镜；

所述电子后视镜，用于获取外部图像信息，并根据所述外部图像信息进行识别获取外部环境信息，并将所述外部环境信息传输至所述车辆变道预警装置；

所述车辆变道预警装置，用于获取所述外部环境信息，所述外部环境信息包括物体属性信息、相对速度信息、相对距离信息、相对位置信息中的至少一项，当所述外部环境信息符合妨碍变道情况时，获取车辆状态信息，所述车辆状态信息包括车速信息和转向角度信息中的至少一项，当车辆状态信息符合变道条件时，根据所述车速信息及所述外部环境信息判断是否属于危险变道，若是，则生成预警控制信息。

9.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求8所述的车辆变道预警系统。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1到6中任一项所述的车辆变道预警方法的步骤。