[发明专利]一种大型货运无人机农林喷洒低空飞行的控制方法

权利要求书

1.一种大型货运无人机农林喷洒低空飞行的控制方法，通过控制无人机和储液箱(20)实现农林喷洒，所述无人机包括无人机壳体(10)，其特征在于，所述无人机壳体(10)的四周均固定连接有旋翼杆(11)，所述旋翼杆(11)的底端转动连接有喷淋管(12)，所述喷淋管(12)的顶端与旋翼杆(11)贯通连接，所述喷淋管(12)的底端开设有喷淋孔(121)，所述喷淋孔(121)的内部转动连接有滚珠(122)。

2.根据权利要求1所述的一种大型货运无人机农林喷洒低空飞行的控制方法，其特征在于，所述喷淋管(12)呈中空结构设置，所述喷淋管(12)的顶端与旋翼杆(11)贯通连接，所述储液箱(20)的内部安装有第一流通管(22)，所述第一流通管(22)延伸至无人机壳体(10)的内部，同一侧的两个所述第一流通管(22)之间通过第二流通管(23)连接，所述第二流通管(23)呈L形设置，所述第一流通管(22)为软质橡胶制成，所述第二流通管(23)为硬质橡胶制成，所述第一流通管(22)贯穿旋翼杆(11)延伸至喷淋管(12)的内部。

3.根据权利要求2所述的一种大型货运无人机农林喷洒低空飞行的控制方法，其特征在于，所述第二流通管(23)呈L形设置，所述第一流通管(22)与喷淋管(12)的内侧壁不接触，所述旋翼杆(11)的内部安装有夹持块(14)，所述第一流通管(22)通过夹持块(14)与无人机壳体(10)和旋翼杆(11)卡接。

4.根据权利要求1所述的一种大型货运无人机农林喷洒低空飞行的控制方法，其特征在于，所述储液箱(20)的内部安装有推动块(24)和第二转动轴(241)，所述推动块(24)通过第二转动轴(241)与储液箱(20)转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种大型货运无人机农林喷洒低空飞行的控制方法，其特征在于，所述推动块(24)的顶部呈三角体设置，所述推动块(24)的底端呈半圆体设置，推动块(24)底端呈半圆体设置的推动块(24)为增重块。

6.根据权利要求5所述的一种大型货运无人机农林喷洒低空飞行的控制方法，包括无人机飞行系统，其特征在于，所述飞行系统包括控制中心、植保控制区和信号数据库，所述植保控制区包括航行控制单元、农林喷洒单元和数据分析单元。

7.根据权利要求6所述的一种大型货运无人机农林喷洒低空飞行的控制方法，其特征在于，所述控制中心与植保控制区信号连接，所述控制中心与信号数据库信号连接，所述植保控制区与航行控制单元、农林喷洒单元和数据分析单元之间信号连接，所述信号数据库与航行控制单元、农林喷洒单元和数据分析单元之间信号连接，所述航行控制单元与路径规划模块、高度调节模块、障碍物规避模块和弯道航行模块之间信号连接，所述农林喷洒单元与农林喷洒模块、喷洒监测模块和结束喷洒模块之间信号连接，所述数据分析单元与喷洒漂移分析模块、飞行状态分析模块和喷洒效率分析模块之间信号连接，所述路径规划模块、高度调节模块、障碍物规避模块和弯道航行模块之间信号连接，所述农林喷洒模块、喷洒监测模块和结束喷洒模块之间信号连接，所述喷洒漂移分析模块、飞行状态分析模块和喷洒效率分析模块之间信号连接，所述信号数据库与喷洒漂移分析模块、飞行状态分析模块和喷洒效率分析模块之间信号连接。

8.根据权利要求7所述的一种大型货运无人机农林喷洒低空飞行的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1:高度控制，通过强化的高度控制，实现低空飞行高低的控制；

S2：航行规划，通过航行规划，实现低空飞行对障碍物的躲避；

S3：农林喷洒，控制无人机低空飞行，在保障飞行安全的前提下，对农林进行药液喷洒，实现无人机的植保操作；

S4：飞行监测，通过摄像头(13)对农林喷洒过程进行实时监测，从而及时判断农林喷洒的实时状况，以及通过摄像头(13)能够观察喷淋管(12)的出液状况；

S5：低空飞行数据分析，通过内置的分析系统对完成农林喷洒的无人机进行数据分析，得出无人机进行农林喷洒的喷洒状态。