[发明专利]无人车的停车方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人车的停车方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述无人车结束在本次工作期间的工作任务后，在所述无人车的下个工作周期的配送任务为一个的情况下，在属于一个或多个停车场地中的候选停车位中确定距离货物存放位置最近的停车位，作为所述无人车的自动驻停位置，所述货物存放位置是所述下个工作周期的配送任务配送的货物的存放位置；在所述下个工作周期的配送任务为多个的情况下，在所述候选停车位中根据多个货物存放位置，确定位于所述多个货物存放位置中间的停车位，作为所述无人车的自动驻停位置，所述多个货物存放位置包括所述下个工作周期的多个配送任务中每个所述配送任务配送的货物的存放位置；在所述下个工作周期的配送任务为多个的情况下，规划所述无人车在所述下个工作周期进行配送的时间最优路径或能源最省路径，以及在所述候选停车位中确定距离所述时间最优路径或所述能源最省路径的起点最近的停车位，作为所述无人车的自动驻停位置；

或，

在所述无人车的能量剩余状态不足下个工作周期需要的能量，且所述无人车的所述下个工作周期的配送任务为一个的情况下，在属于一个或多个停车场地中的候选停车位中确定距离货物存放位置最近，且具有补充能量功能的停车位，作为所述无人车的自动驻停位置，所述货物存放位置是所述下个工作周期的配送任务配送的货物的存放位置；在所述能量剩余状态不足所述下个工作周期需要的能量，且所述下个工作周期的配送任务为多个的情况下，在所述候选停车位中根据多个货物存放位置，确定位于所述多个货物存放位置中间，且具有补充能量功能的停车位，作为所述无人车的自动驻停位置，所述多个货物存放位置包括所述下个工作周期的多个配送任务中每个所述配送任务配送的货物的存放位置；在所述能量剩余状态不足所述下个工作周期需要的能量，且所述下个工作周期的配送任务为多个的情况下，规划所述无人车在所述下个工作周期进行配送的时间最优路径或能源最省路径，以及在所述候选停车位中确定距离所述时间最优路径或所述能源最省路径的起点最近，且具有补充能量功能的停车位，作为所述无人车的自动驻停位置；

获取所述自动驻停位置的停车路径信息；

基于所述停车路径信息，控制所述无人车自动驾驶至所述自动驻停位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述无人车的能量剩余状态少于能量阈值的情况下，在所述候选停车位中确定具有补充能量功能的停车位作为所述无人车的自动驻停位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向调度服务器发送所述自动驻停位置；

在反馈信息反映所述自动驻停位置被占用的情况下，确定所述无人车的备用驻停位置，所述反馈信息是所述调度服务器在确定所述自动驻停位置被占用的情况下向所述无人车发送的；

获取所述备用驻停位置的备用停车路径信息；

基于所述备用停车路径信息，控制所述无人车自动驾驶至所述备用驻停位置。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述无人车装备有环境感知组件，所述环境感知组件用于感知所述无人车周围的环境；所述方法还包括：

在控制所述无人车自动驾驶至所述自动驻停位置的过程中，通过所述环境感知组件获取环境信息；

基于所述环境信息通过同步定位与建图进行路径规划，得到局部路径信息，所述局部路径信息的局部路径用于避开根据所述环境信息确定的障碍物，所述障碍物位于所述停车路径信息的停车路径上；

使用所述局部路径替换所述局部路径在所述停车路径信息的停车路径中对应的路径，得到更新路径信息；

基于所述更新路径信息，控制所述无人车自动驾驶至所述自动驻停位置。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述自动驻停位置为停车位，所述停车路径信息包括从停车起点到停车位入库点的寻库路径，和从所述停车位入库点到所述停车位的入库路径，所述无人车装备有环境感知组件，所述环境感知组件用于感知所述无人车周围的环境；所述方法还包括：

响应于所述无人车自动驾驶至所述停车位入库点，通过所述环境感知组件判断所述停车位是否可用。