[发明专利]一种仿生机器人

权利要求书

1.一种仿生机器人，其特征在于，包括：

机架(1)；以及

设置在所述机架(1)四个角上的爬行机构(2)；

与四个所述爬行机构(2)底部相通的流路结构(3)，所述流路结构(3)内充斥有流体，所述流路结构(3)设置有四个压力杆，所述压力杆与所述爬行机构(2)一一对应；

驱动所述流路结构(3)的多杆结构(4)，所述多杆结构(4)包括若干与所述压力杆配合的施压件，所述施压件对所述压力杆施压，使所述压力杆推动流体带动爬行机构(2)移动；

固定在所述机架(1)内侧的中心固定结构(5)；

位于所述中心固定结构(5)上方，且与所述机架(1)活动连接的操作件(6)。

2.根据权利要求1所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述流路结构(3)包括与所述多杆结构(4)相对的活动腔(31)，与活动腔(31)相通、并分别与上下两端的爬行机构(2)相接的上流路(32)、下流路(33)，活动连接在所述活动腔(31)的一级压力杆(34)与二级压力杆(35)，所述一级压力杆(34)与二级压力杆(35)相互独立并相对不同的压力杆。

3.根据权利要求2所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述爬行机构(2)包括与所述机架(1)相接的行进结构(24)，设置在所述行进结构(24)底部的吸盘结构(23)，位于在所述吸盘结构(23)内侧的加热结构(22)，设置在所述加热结构(22)中心的负压结构(21)。

4.根据权利要求3所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述负压结构(21)的电路与所述加热结构(22)串联。

5.根据权利要求3所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述吸盘结构(23)包括外层的弹性垫(231)，以及设置在所述弹性垫(231)内侧的吸盘(232)。

6.根据权利要求3所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述行进结构(24)包括一底部带有铰接盘的固定架(241)，与铰接盘配合的空心的铰接钮(243)，连接在所述铰接钮(243)一侧、并与所述上流路(32)或下流路(33)相通的进口管(242)，连接在所述铰接钮(243)另一侧的出口管(244)，所述出口管(244)的底部与所述吸盘结构(23)相接。

7.根据权利要求1所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述多杆结构(4)包括中心控制器(41)，以及若干个与所述中心控制器(41)并联的一级施压杆(42)、二级施压杆(43)、中心施压杆(44)，所述一级施压杆(42)、二级施压杆(43)分别对应所述一级压力杆(34)与二级压力杆(35)，所述中心施压杆(44)对应所述中心固定结构(5)。

8.根据权利要求1所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述中心固定结构(5)包括中心固定吸盘(51)，设置在所述中心固定吸盘(51)内侧的中心负压结构(52)，固定在所述中心负压结构(52)上的轴承(53)，插接在所述轴承(53)上的电动伸缩杆(54)，环形阵列在所述中心固定吸盘(51)外侧的外吸臂(55)。

9.根据权利要求8所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述外吸臂(55)设置有若干倒刺(56)，所述倒刺(56)朝向攀附物一面。

10.根据权利要求1所述的一种仿生机器人，其特征在于，所述操作件(6)包括与所述机架(1)铰接的铰接座(61)，与所述铰接座(61)固定的机械臂(62)，固定在所述机械臂(62)末端的操作爪(63)。