[发明专利]一种车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器

权利要求书

1.一种车辆驻坡控制方法，其特征在于，所述方法，包括：

当所述车辆在行驶过程中停车时，判断所述车辆是否出现溜坡现象；

若判断所述车辆出现溜坡现象，则根据停车前的给定电机扭矩、刹车力度和加速度计算遏制所述车辆溜坡的理论扭矩值；

根据如下公式计算遏制所述车辆溜坡的理论扭矩值T2：

T2＝(Fmax·σ％-T1/L-ma)·L

其中，Fmax为所述车辆的刹车踏板最大刹车力度对应的力，σ为所述车辆停车前的刹车力度，T1为所述给定电机扭矩，m为所述车辆的质量，a为所述车辆停车前的加速度，L为所述车辆上的传动力臂；

基于计算的所述理论扭矩值控制所述车辆的电机扭矩，以实现所述车辆的驻坡,包括：

根据所述车辆的速度变化，通过PID调节所述车辆的电机扭矩，以实现所述车辆的驻坡。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述车辆在行驶过程中停车时，判断所述车辆是否出现溜坡现象，包括：

在所述车辆的油门和刹车均处于松开状态时，判断所述车辆是否发生位移；

若判断所述车辆发生位移，则根据所述车辆位移的方向是否与当前的档位方向一致判断所述车辆是否出现溜坡现象；

其中，若所述车辆位移的方向与当前的档位方向不一致，则判断所述车辆出现溜坡现象。

3.一种车辆驻坡控制装置，其特征在于，包括：

判断单元，用于当所述车辆在行驶过程中停车时，判断所述车辆是否出现溜坡现象；

计算单元，用于若所述判断单元判断所述车辆出现溜坡现象，则根据停车前的给定电机扭矩、刹车力度和加速度计算遏制所述车辆溜坡的理论扭矩值；

根据如下公式计算遏制所述车辆溜坡的理论扭矩值T2：

T2＝(Fmax·σ％-T1/L-ma)·L

其中，Fmax为所述车辆的刹车踏板最大刹车力度对应的力，σ为所述车辆停车前的刹车力度，T1为所述给定电机扭矩，m为所述车辆的质量，a为所述车辆停车前的加速度，L为所述车辆上的传动力臂；

控制单元，用于基于所述计算单元计算的所述理论扭矩值控制所述车辆的电机扭矩，以实现所述车辆的驻坡，包括：

根据所述车辆的速度变化，通过PID调节所述车辆的电机扭矩，以实现所述车辆的驻坡。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述判断单元，当所述车辆在行驶过程中停车时，判断所述车辆是否出现溜坡现象，包括：

在所述车辆的油门和刹车均处于松开状态时，判断所述车辆是否发生位移；

若判断所述车辆发生位移，则根据所述车辆位移的方向是否与当前的档位方向一致判断所述车辆是否出现溜坡现象；

其中，若所述车辆位移的方向与当前的档位方向不一致，则判断所述车辆出现溜坡现象。

5.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-2任一所述方法的步骤。

6.一种电机控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-2任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求3-4任一所述的车辆驻坡控制装置。