[发明专利]一种车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器

说明书

本发明提供一种车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器，所述方法包括：当所述车辆在行驶过程中停车时，判断所述车辆是否出现溜坡现象；若判断所述车辆出现溜坡现象，则根据停车前的给定电机扭矩、刹车力度和加速度计算遏制所述车辆溜坡的理论扭矩值；基于计算的所述理论扭矩值控制所述车辆的电机扭矩，以实现所述车辆的驻坡。本发明方案能够更好地针对不同的车辆在驻坡工况产生相应大小的遏制扭矩。

技术领域

本发明涉及控制领域，尤其涉及一种车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器。

背景技术

在新能源汽车功能中自动驻坡功能一直是一项重要的技术判断指标，其作用为保证新能源汽车在坡上不会由于重力作用发生与档位方向相反的移动。其原理为在汽车挂档时，如果汽车出现移动且移动的方向与挂挡的方向相反，即意味汽车发生了受外力影响的异常移动，在此情况下新能源汽车的电机控制器判断汽车在坡上且发生了溜坡现象。因此电机控制器会产生扭矩信号使得被控汽车电机堵转，从而实现新能源汽车能够在坡上自动驻车的功能。新能源汽车出现溜坡时，电机控制器会输出一个反向扭矩遏制溜坡趋势，再进行扭矩调节使新能源汽车停止溜坡趋势进入驻坡状态。出现溜坡时输出的反向遏制扭矩大小越能遏制溜车并快速接近汽车停止并驻坡时需要的扭矩值，扭矩调节的时间就越短，驻坡效果就越好。然而，相关技术中新能源汽车在进入驻坡状态前并不能确认可快速停止溜车的扭矩大小，即遏制溜坡趋势时输出的反向遏制扭矩最佳给定值不能确定。

发明内容

本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及电机控制器，以解决相关技术中新能源汽车在进入驻坡状态前并不能确认可快速停止溜车的扭矩大小的问题。

本发明一方面提供了一种车辆驻坡控制方法，所述方法，包括：当所述车辆在行驶过程中停车时，判断所述车辆是否出现溜坡现象；若判断所述车辆出现溜坡现象，则根据停车前的给定电机扭矩、刹车力度和加速度计算遏制所述车辆溜坡的理论扭矩值；基于计算的所述理论扭矩值控制所述车辆的电机扭矩，以实现所述车辆的驻坡。

可选地，当所述车辆在行驶过程中停车时，判断所述车辆是否出现溜坡现象，包括：在所述车辆的油门和刹车均处于松开状态时，判断所述车辆是否发生位移；若判断所述车辆发生位移，则根据所述车辆位移的方向是否与当前的档位方向一致判断所述车辆是否出现溜坡现象；其中，若所述车辆位移的方向与当前的档位方向不一致，则判断所述车辆出现溜坡现象。

可选地，根据停车前的给定电机扭矩、刹车力度和加速度计算遏制所述车辆溜坡的理论扭矩值，包括：根据如下公式计算遏制所述车辆溜坡的理论扭矩值T2：

T2＝(Fmax·σ％-T1/L-ma)·L

其中，Fmax为所述车辆的刹车踏板最大刹车力度对应的力，σ为所述车辆停车前的刹车力度，T1为所述给定电机扭矩，m为所述车辆的质量，a为所述车辆停车前的加速度，L为所述车辆上的传动力臂。

可选地，基于计算的所述理论扭矩值控制所述车辆的电机扭矩，以实现所述车辆的驻坡，包括：根据所述车辆的速度变化，通过PID调节所述车辆的电机扭矩，以实现所述车辆的驻坡。

本发明另一方面提供了一种车辆驻坡控制装置，包括：判断单元，用于当所述车辆在行驶过程中停车时，判断所述车辆是否出现溜坡现象；计算单元，用于若所述判断单元判断所述车辆出现溜坡现象，则根据停车前的给定电机扭矩、刹车力度和加速度计算遏制所述车辆溜坡的理论扭矩值；控制单元，用于基于所述计算单元计算的所述理论扭矩值控制所述车辆的电机扭矩，以实现所述车辆的驻坡。

可选地，所述判断单元，当所述车辆在行驶过程中停车时，判断所述车辆是否出现溜坡现象，包括：在所述车辆的油门和刹车均处于松开状态时，判断所述车辆是否发生位移；若判断所述车辆发生位移，则根据所述车辆位移的方向是否与当前的档位方向一致判断所述车辆是否出现溜坡现象；其中，若所述车辆位移的方向与当前的档位方向不一致，则判断所述车辆出现溜坡现象。