[发明专利]基于摄像头的距离测量

权利要求书

1.一种距离测量的方法，所述方法包括：

从车辆的摄像头获取所述车辆周围环境的图像；

在所述图像内搜索锚物，其中所述锚物与已知值的至少一个物理尺寸相关联；

当找到所述锚物时，基于(a)已知值的所述至少一个物理尺寸，(b)所述图像中已知值的所述至少一个物理尺寸的外观，以及(c)将外观映射到距离的距离-外观关系来确定所述摄像头和所述锚物之间的距离，其中所述距离-外观关系是通过校准过程生成的，所述校准过程包括获得所述锚物的一个或多个校准图像，以及获得距所述锚物的一次或多次距离测量。

2.根据权利要求1所述的方法，包括执行所述校准过程。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述摄像头是第一摄像头，所述一个或多个校准图像是在距第二摄像头的不同距离处获取的多个校准图像，并且其中所述一次或多次距离测量指示不同的距离；其中，所述校准过程的所述执行包括基于在所述多个校准图像中已知值的所述至少一个物理尺寸的外观以及所述不同的距离计算所述距离-外观关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述一次或多次距离测量由有源传感器执行，其中所述校准过程的所述执行包括在所述有源传感器获取的一个或多个图像中搜索所述锚物，并通过应用物体检测算法，在所述一个或多个校准图像中寻找所述锚物。

5.根据权利要求3所述的方法，其中所述一次或多次距离测量由有源传感器执行，其中所述校准过程的所述执行包括利用所述有源传感器获取的所述图像的像素与所述一个或多个校准图像的像素之间的空间关系，以检测所述有源传感器获取的所述图像中的所述锚物。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述锚物的已知值的所述至少一个物理尺寸是所述锚物的尺寸。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述锚物的已知值的所述至少一个物理尺寸是所述锚物和另一个锚物之间的距离。

8.根据权利要求1所述的方法，包括通过边界框来逼近所述锚物，并且测量所述边界框的至少一个尺寸，以提供一个值，其指示所述图像中所述已知值的所述至少一个物理尺寸的外观。

9.一种非暂时性计算机可读介质，用于存储以下指令：

从车辆的摄像头获取所述车辆周围环境的图像；在所述图像内搜索锚物，其中所述锚物与已知值的至少一个物理尺寸相关联；当找到所述锚物时，基于(a)已知值的所述至少一个物理尺寸，(b)所述图像中已知值的所述至少一个物理尺寸的外观，以及(c)将外观映射到距离的距离-外观关系来确定所述摄像头和所述锚物之间的距离，其中所述距离-外观关系是通过校准过程生成的，所述校准过程包括获得所述锚物的一个或多个校准图像，以及获得距所述锚物的一次或多次距离测量。

10.根据权利要求9所述的非暂时性计算机可读介质，其存储用于执行所述校准过程的指令。

11.根据权利要求10所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述摄像头是第一摄像头，所述一个或多个校准图像是在距第二摄像头不同距离处获取的多个校准图像，并且其中所述一次或多次距离测量指示了不同的距离；其中，所述校准过程的所述执行包括基于在所述多个校准图像中已知值的所述至少一个物理尺寸的外观和所述不同的距离来计算所述距离-外观关系。

12.根据权利要求11所述的非暂时性计算机可读介质，其中所述一次或多次距离测量由有源传感器执

行，其中所述校准过程的所述执行包括在由所述有源传感器获取的一个或多个图像中搜索所述锚物，并且通过应用物体检测算法，在所述一个或多个校准图像中搜索所述锚物。