[发明专利]基于摄像头的距离测量

说明书

存储用于距离测量指令的系统、方法和计算机可读介质，所述方法可以包括从车辆的摄像头获取所述车辆周围环境的图像；在所述图像内搜索锚物，其中所述锚物与已知值的至少一个物理尺寸相关联；并且当找到所述锚物时，基于(a)已知值的所述至少一个物理尺寸，(b)所述图像中已知值的所述至少一个物理尺寸的外观，以及(c)将外观映射到距离的距离‑外观关系来确定所述摄像头和所述锚物之间的距离，其中所述距离‑外观关系由校准过程生成，所述校准过程包括获得所述锚物的一个或多个校准图像，以及获得距所述锚物的一次或多次距离测量。

背景技术

三种主要的自动驾驶车辆(AV)传感器是摄像头、雷达和激光雷达。

这三种传感器一起工作，向所述AV提供关于其周围环境的信息，并帮助所述AV检测附近物体的速度和距离，以及它们的三维形状。

基于激光雷达的系统基于每个激光点的距离提供所述AC周围环境的实时可视化。所述基于激光雷达的系统的计算机将所述激光点转换为三维(3D)呈现，并能够识别其他车辆、人员、道路、建筑物等，作为使所述AV能够以安全方式在其周围环境中导航的一种手段。

所述基于激光雷达的系统成本非常高——比摄像头成本高出几个数量级——使得所述基于激光雷达的系统无法安装在大多数车辆中。

越来越需要提供一种系统，其具有成本效益且具有生成深度信息的能力。

发明内容

可以提供如说明书中所示的系统、方法和计算机可读介质。

附图说明

结合附图，通过以下详细的描述将会更全面地理解和领会本公开的实施例，其中：

图1示出了一个方法的示例；

图2示出了一个方法的示例；

图3示出了锚物的图像和尺寸的示例；

图4示出了锚物的图像和尺寸的示例；

图5示出了校准车辆及其周围环境的示例；和

图6示出了车辆及其周围环境的示例。

具体实施方式

在以下详细的描述中，阐述了许多具体细节以便透彻地理解本发明。然而，本领域技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明。在其他情况下，未详细描述众所周知的方法、程序和组件，以免对本发明产生混淆。

在说明书的结论部分特别指出并明确要求保护被视为本发明的主题。然而，当结合附图阅读时，通过参考以下详细的描述，可以最好地理解本发明的组织和操作方法，以及其目的、特征和优点。

应当理解，为了图示的简洁和清楚起见，图中所示的元件不一定按比例绘制。例如，为了清楚起见，一些所述元件的尺寸可能相对于其他元件被放大。此外，在认为合适的情况下，附图标记可以在图中重复以标识对应或类似的元件。

因为本发明的所示实施例大部分可以使用本领域技术人员已知的电子组件和电路来实现，为了理解和领会本发明的基本概念，并且为了不混淆或偏离本发明的教导，对细节的解释程度将不比如上所示认为必要的程度高。

说明书中对方法的任何参考都应比照适用于能够执行所述方法的设备或系统和/或非暂时性计算机可读介质，其存储用于执行所述方法的指令。

说明书中对系统或设备的任何参考都应比照适用于可由所述系统执行的方法，和/或可比照适用于非暂时性计算机可读介质，其存储由所述系统执行的指令。

说明书中对非暂时性计算机可读介质的任何参考都应比照适用于能够执行存储在所述非暂时性计算机可读介质中的指令的设备或系统和/或可以比照适用于执行所述指令的方法。

可以提供在任何附图、说明书的任何部分和/或任何权利要求中列出的任何模块或单元的任意组合。