[发明专利]车辆及其紧急制动功能控制方法、及计算机可读记录介质

权利要求书

1.一种车辆的紧急制动功能控制方法，所述方法包括：

检测所述车辆前方的障碍物，所述车辆处于能够使用动力源的动力在前进方向上行驶的状态；

响应于该检测，确定第一转向角和第二转向角，所述第一转向角是所述车辆与所述障碍物碰撞的最大转向角，并且所述第二转向角是所述车辆在保持与所述障碍物的最小安全距离的同时转向的转向角，所述第一转向角和所述第二转向角基于到所述障碍物的距离、所述障碍物的航向和输入转向角而确定；并且

基于所述输入转向角、所述第一转向角、以及所述第二转向角确定是否改变紧急制动功能。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述输入转向角大于所述第一转向角，确定改变所述紧急制动功能。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，改变所述紧急制动功能包括：响应于所述输入转向角大于所述第二转向角而关闭所述紧急制动功能。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述动力源包括混合动力系统，所述混合动力系统包括发动机和电动机，所述方法还包括将动力系统模式设定为HEV串联模式。

5.根据权利要求2所述的方法，其中，改变所述紧急制动功能包括：响应于所述输入转向角等于或小于所述第二转向角，将所述紧急制动功能被激活的激活参考距离改变为小于默认距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述动力源包括混合动力系统，所述混合动力系统包括发动机和电动机，所述方法还包括将动力系统模式设定为EV模式。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，基于在对应于所述输入转向角的行驶路径上没有除了所述障碍物之外的其他障碍物，来执行改变所述紧急制动功能。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，能够使用所述动力源的动力在所述前进方向上行驶的所述状态包括：在HEV就绪、EV就绪、或点火开关IG接通的状态下输入D范围的状态。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，基于胎面、轴距和到所述障碍物的距离来确定所述第一转向角和所述第二转向角。

10.根据权利要求1所述的方法，其中，响应于所述第一转向角大于所述输入转向角，而确定不改变所述紧急制动功能。

11.一种非瞬时计算机可读记录介质，所述介质存储程序，所述程序在被计算机的处理器执行时使所述计算机执行根据权利要求1所述的车辆的紧急制动功能控制方法。

12.一种车辆，包括：

障碍物检测装置；

动力源；以及

紧急制动功能控制装置，被配置为：

响应于检测到所述车辆前方的障碍物，所述车辆处于能够使用所述动力源的动力在前进方向上行驶的状态，基于到所述障碍物的距离、所述障碍物的航向和输入转向角来确定第一转向角和第二转向角，所述第一转向角是所述车辆与所述障碍物碰撞的最大转向角，并且所述第二转向角是所述车辆在保持与所述障碍物的最小安全距离的同时转向的转向角；并且

基于所述输入转向角、所述第一转向角、以及所述第二转向角来改变紧急制动功能。

13.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述紧急制动功能控制装置被配置为：响应于所述输入转向角大于所述第一转向角而改变所述紧急制动功能。

14.根据权利要求13所述的车辆，其中，所述紧急制动功能控制装置被配置为响应于所述输入转向角大于所述第二转向角而关闭所述紧急制动功能。

15.根据权利要求14所述的车辆，其中，所述动力源包括混合动力系统，所述混合动力系统包括发动机和电动机，并且其中，所述紧急制动功能控制装置被配置为将动力系统模式设定为HEV串联模式。