[发明专利]车辆及其紧急制动功能控制方法、及计算机可读记录介质

说明书

提供了一种车辆及其紧急制动功能控制方法、及计算机可读记录介质。该方法包括：检测车辆前方的障碍物，车辆处于能够使用动力源的动力在前进方向上行驶的状态；响应于检测，来确定第一转向角和第二转向角，第一转向角是车辆与障碍物碰撞的最大转向角，并且第二转向角是车辆在保持与障碍物的最小安全距离的转向角的同时转向的转向角，第一转向角和第二转向角基于到障碍物的距离、障碍物的航向和输入转向角而确定；并且基于输入转向角、第一转向角、以及第二转向角确定是否改变紧急制动功能。

技术领域

本发明涉及一种车辆及其控制方法。

背景技术

近来，除了车辆的动力性能外，安全性也成为购买车辆时的重要评价因素。迄今为止，主要开发了在发生碰撞时保护驾驶员和乘客的被动安全系统。然而，目前正在积极开发利用各种传感器获取的信息来最大限度地减少或防止碰撞发生的主动安全系统。

作为主动安全系统的示例，存在一种紧急制动系统，该紧急制动系统使用安装在车辆的前/后侧的超声波传感器或雷达传感器执行紧急制动功能。紧急制动功能是当对象存在于距车辆前/后侧预定距离内并且驾驶员未操纵加速踏板或制动踏板时限制车辆的输出扭矩或执行制动操作的功能。

然而，用于防止碰撞的突然扭矩限制可能会恶化驾驶性能，从而增加事故的风险。此外，关于碰撞风险的简单的警告使得驾驶员难以有效地响应碰撞风险。现在将参考图1来描述这种情况。

图1是用于说明与紧急制动功能有关的问题的图。

参照图1，当本车辆10在第一车道上行驶时检测到前方对象20(诸如停止的前方车辆)时，本车辆10的驾驶员可以尝试在距前方对象20相对较短的距离(例如，需要执行紧急制动功能的距离)处将车道改变到第二车道。如果本车辆10的驾驶员确定向第二车道改变是可能的，则驾驶员以足够大的角度使本车辆10转向以避免与前方对象20碰撞，并且在第二车道上行驶的跟随车辆30靠近本车辆10之前进入第二车道。然而，此时，如果紧急制动功能被激活，则本车辆10面对与跟随车辆30碰撞的风险。在行驶过程中改变车道时发生的碰撞问题也可能发生在这样一种情况下：在本车辆与其他车辆并排停放在路肩上的情况下本车辆10的驾驶员开始移动车辆。

发明内容

本发明涉及一种车辆及其控制方法。具体实施例涉及一种车辆和控制该车辆的方法，当本车辆前面存在障碍物时，该车辆及其控制方法能够控制是否响应于驾驶员的转向操纵而激活紧急制动功能。

因此，本发明的实施例涉及一种车辆及其控制方法，该车辆及其控制方法基本上避免了由于相关技术的限制和缺点而产生的一个或多个问题。

本发明的一个实施例提供了一种车辆和控制该车辆的方法，其在本车辆前面存在障碍物时，能够防止响应于驾驶员的转向操纵而不期望地激活紧急制动功能。

然而，本发明的实施例不限于上述实施例，并且本领域技术人员将从以下描述清楚地理解此处未提及的其他实施例。

根据本发明实施例的车辆的紧急制动功能控制方法可以包括，当车辆在可以使用动力源的动力在前进方向上行驶的状态下检测到前方的障碍物时，基于到障碍物的距离、障碍物的航向、以及输入转向角来确定第一转向角和第二转向角，该第一转向角是车辆与障碍物将发生碰撞的最大转向角，该第二转向角是车辆在保持与障碍物的最小安全距离的同时转向的转向角，并且基于输入转向角、第一转向角和第二转向角中的至少一者来改变是否激活紧急制动功能或者是否激活紧急制动功能时的激活参考距离。