[发明专利]一种应用于颞骨的自动化钻粉装置

权利要求书

1.一种应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，包括：工作台、送料机械手和钻取单元；

所述工作台上设有钻取工位；

所述送料机械手安装于所述工作台上，用于抓取待加工试样并移动至所述钻取工位，以由所述钻取单元对所述待加工试样进行钻粉收集；

所述钻取单元固定安装于所述钻取工位，包括：机架、自动夹持模块、自动钻粉模块和自动收集模块；

所述机架固定安装于所述钻取工位，所述自动夹持模块滑动安装于所述机架的底部，所述自动夹持模块上设有颞骨夹持位，用于夹紧所述送料机械手送至的所述待加工试样；所述自动钻粉模块滑动安装于所述机架的顶部；其中，所述自动夹持模块和所述自动钻粉模块能够相对运动，使所述自动钻粉模块上的钻枪正对所述待加工试样，以对所述待加工试样进行钻粉；所述自动夹持模块包括：移动承载板和夹持主体，所述移动承载板沿所述自动化钻粉装置的前后方向安装于所述机架上；所述移动承载板的上表面固定连接一两端开口、轴截面为正六边形的安装筒，所述安装筒的底端固定连接在所述移动承载板的上表面，在所述安装筒的侧壁沿轴向均布六套夹持缸，六套所述夹持缸的中心形成所述颞骨夹持位，六套所述夹持缸的伸缩部在水平面内朝向所述颞骨夹持位伸缩移动，以夹紧所述颞骨夹持位的所述待加工试样；

所述自动收集模块包括收集器皿和收集机械手，所述收集器皿和所述收集机械手均固定安装于所述机架上，所述收集器皿位于所述颞骨夹持位的下方，且所述收集器皿的上表面设置有倾斜的粉末槽，所述粉末槽的高位位于所述颞骨夹持位的正下方，所述粉末槽的低位延伸至粉末收集区，并与封存试管的开口相适配，以使所述待加工试样钻粉产生的粉末通过倾斜的所述粉末槽自动向所述封存试管中收集；

所述收集机械手用于抓取所述收集器皿，以将所述收集器皿中收集的所述粉末进行灌装。

2.根据权利要求1所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述夹持缸的伸缩部安装有柔性夹持块，所述柔性夹持块在所述伸缩部的带动下夹紧所述待加工试样。

3.根据权利要求1所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述夹持主体上还设有多个夹持力传感器，多个所述夹持力传感器与多个所述夹持缸一一对应，每个所述夹持力传感器设置于所述夹持缸的伸缩部和所述夹持缸的固定部之间，以对所述伸缩部夹持所述待加工试样的力进行监测。

4.根据权利要求1所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述自动夹持模块还包括：折叠护罩，所述折叠护罩安装于所述移动承载板上，位于所述收集器皿和所述夹持缸之间，能够沿前后方向伸展或折叠；所述折叠护罩上设有漏粉孔，其中，所述折叠护罩伸展时所述漏粉孔正对所述颞骨夹持位。

5.根据权利要求1所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述自动钻粉模块包括：

水平调整机构，所述水平调整机构包括固定座、前后调整部和左右调整部，

所述固定座固定安装于所述机架的顶部；

所述左右调整部滑动安装于所述前后调整部的侧面，能够沿左右方向在所述前后调整部上移动；所述前后调整部滑动安装于所述固定座上，能够沿前后方向带动所述左右调整部在所述固定座上移动；

垂向调整机构，所述垂向调整机构安装于所述左右调整部上，能够沿上下方向移动；

钻枪机构，包括：主旋转部和枪体夹持部，所述主旋转部转动安装于所述垂向调整机构上，能够沿所述垂向调整机构的垂直轴线旋转，并能够在所述垂向调整机构的带动下沿上下方向移动；所述枪体夹 持部固定安装于所述主旋转部上，能够在主旋转部的带动下沿所述垂直轴线旋转，所述枪体夹持部用于安装所述钻枪。

6.根据权利要求5所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述枪体夹持部上沿周向均布多个枪体夹持位，每个所述枪体夹持位分别对应夹持一个所述钻枪。

7.根据权利要求5所述的应用于颞骨的自动化钻粉装置，其特征在于，所述钻枪机构还包括：负荷传感器和位移传感器，所述负荷传感器和所述位移传感器均安装于所述枪体夹持部上，所述负荷传感器用于对所述钻枪在钻粉时的钻取力进行控制，所述位移传感器用于对所述钻枪在钻粉时的钻取深度进行控制。