[发明专利]一种应用于颞骨的自动化钻粉装置

说明书

本申请涉及机械手技术领域，具体提供了一种应用于颞骨的自动化钻粉装置，该装置中，工作台上设有钻取工位；送料机械手安装于工作台上，用于抓取待加工试样并移动至钻取工位，钻取单元固定安装于钻取工位，钻取单元中，机架固定安装于钻取工位，自动夹持模块滑动安装于机架的底部，自动夹持模块上设有颞骨夹持位，用于夹紧送料机械手送至的待加工试样；自动钻粉模块滑动安装于机架的顶部；其中，自动夹持模块和自动钻粉模块能够相对运动；自动收集模块包括收集器皿和收集机械手，收集器皿和收集机械手均安装于机架上，收集器皿位于颞骨夹持位的下方，用于收集钻粉的粉末；收集机械手用于抓取收集器皿，以将收集器皿中收集的粉末进行灌装。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，特别涉及一种应用于颞骨的自动化钻粉装置。

背景技术

颞骨的钻粉取粉是对样品进行分子古生物学、测年等遗传演化相关研究的关键第一步，如何快速、可靠、便携的实行颞骨的钻取粉，并使一些重要样品在微损伤的情况下，重新进入研究视野，并在保证后续研究需要的样品完整性方面具有重要的实际意义。目前颞骨的钻取粉均采用人工手动钻取，存在操作强度大、效率低，对操作人员经验要求高、培训周期长、影响操作精确性等问题。

因此，需要提供一种针对上述现有技术不足的改进技术方案。

发明内容

本申请的目的在于提供一种应用于颞骨的自动化钻粉装置，以解决或缓解上述现有技术中存在的问题。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

本申请提供了一种应用于颞骨的自动化钻粉装置，包括：工作台、送料机械手和钻取单元；所述工作台上设有钻取工位；所述送料机械手安装于所述工作台上，用于抓取待加工试样并移动至所述钻取工位，以由所述钻取单元对所述待加工试样进行钻粉收集；所述钻取单元固定安装于所述钻取工位，包括：机架、自动夹持模块、自动钻粉模块和自动收集模块；所述机架固定安装于所述钻取工位，所述自动夹持模块滑动安装于所述机架的底部，所述自动夹持模块上设有颞骨夹持位，用于夹紧所述送料机械手送至的所述待加工试样；所述自动钻粉模块滑动安装于所述机架的顶部；其中，所述自动夹持模块和所述自动钻粉模块能够相对运动，使所述自动钻粉模块上的钻枪正对所述待加工试样，以对所述待加工试样进行钻粉；所述自动收集模块包括收集器皿和收集机械手，所述收集器皿和所述收集机械手均安装于所述机架上，所述收集器皿位于所述颞骨夹持位的下方，用于收集所述钻粉的粉末；所述收集机械手用于抓取所述收集器皿，以将所述收集器皿中收集的所述粉末进行灌装。

优选的，所述自动夹持模块包括：移动承载板，所述移动承载板沿所述自动化钻粉装置的前后方向安装于所述机架上；夹持主体，固定安装于所述移动承载板上，且位于所述自动钻粉模块的下方，能够在所述移动承载板的带动下沿前后方向移动；所述夹持主体具有多套夹持缸，多套所述夹持缸的中心形成所述颞骨夹持位，多套所述夹持缸的伸缩部朝向所述颞骨夹持位伸缩移动，以夹紧所述颞骨夹持位的所述待加工试样。

优选的，所述夹持缸的伸缩部安装有柔性夹持块，所述柔性夹持块在所述伸缩部的带动下夹紧所述待加工试样。

优选的，所述夹持主体上还设有多个夹持力传感器，多个所述夹持力传感器与多个所述夹持缸一一对应，每个所述夹持力传感器设置于所述夹持缸的伸缩部和所述夹持缸的固定部之间，以对所述伸缩部夹持所述待加工试样的力进行监测。

优选的，所述自动夹持模块还包括：折叠护罩，所述折叠护罩安装于所述移动承载板上，位于所述收集器皿和所述夹持缸之间，能够沿前后方向伸展或折叠；所述折叠护罩上设有漏粉孔，其中，所述折叠护罩伸展时所述漏粉孔正对所述颞骨夹持位。